[發明專利]一種具有三段機體的六輪足式移動機器人

有效

• 申請號: 201610024376.5
• 申請日: 2016-01-14
• 公開（公告）號: CN105667622B
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 鄧宗全;劉逸群;丁亮;高海波;汪昆鵬;于海濤;金馬
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B25J5/00
• 代理公司: 哈爾濱龍科專利代理有限公司23206
• 代理人: 高媛

1.一種具有三段機體的六輪足式移動機器人，包括三段式機體、前機體鉸接關節（4）、后機體鉸接關節（5）及六條腿，所述的三段式機體分別是前段機體（1）、中段機體（2）和后段機體（3），所述的六條腿分別是左前腿（6）、左中腿（7）、左后腿（8）、右前腿（9）、右中腿（10）、右后腿（11）；其特征在于：所述的六條腿結構相同，均為輪足復合式腿，所述的前段機體（1）后端中部通過前機體鉸接關節（4）與中段機體（2）前端中部轉動連接，所述的中段機體（2）后端中部通過后機體鉸接關節（5）與后段機體（3）前端中部轉動連接，所述的前段機體（1）繞著前機體鉸接關節（4）的豎直軸線左右轉動，所述的后段機體（3）繞著后機體鉸接關節（5）的豎直軸線左右轉動；所述的左前腿（6）和右前腿（9）分布在前段機體（1）的左右兩側，左前腿（6）和右前腿（9）均與前段機體（1）轉動連接；所述的左中腿（7）和右中腿（10）分布在中段機體（2）的左右兩側，左中腿（7）和右中腿（10）均與中段機體（2）轉動連接；所述的左后腿（8）和右后腿（11）分布在后段機體（3）的左右兩側，左后腿（8）和右后腿（11）均與后段機體（3）轉動連接,所述的前段機體（1）左前端固定有左前連接耳（41），所述的左前腿（6）與前段機體（1）的左前連接耳（41）轉動連接，前段機體（1）右前端固定有右前連接耳（42），所述的右前腿（9）與前段機體（1）的右前連接耳（42）轉動連接；

所述的中段機體（2）左側壁中部固定有左中連接耳（43），所述的左中腿（7）與中段機體（2）的左中連接耳（43）轉動連接，中段機體（2）右側壁中部固定有右中連接耳（44），所述的右中腿（10）與中段機體（2）的右中連接耳（44）轉動連接；

所述的后段機體（3）的左后端固定有左后連接耳（45），所述的左后腿（8）與后段機體（3）的左后連接耳（45）轉動連接，后段機體（3）的右后端固定有右后連接耳（46），所述的右后腿（11）與后段機體（3）的右后連接耳（46）轉動連接,所述的六條腿結構相同，均包括銷軸一（12）、滑塊一（13）、限位擋塊一（14）、關節一（15）、連桿一（16）、關節二（17）、連桿二（18）、關節三（19）、連桿三（20）、關節四（21）、銷軸二（22）、滑塊二（23）、限位擋塊二（24）、關節五（25）、連桿四（26）、關節六（27）、關節七（28）、連桿五（29）、關節八（30）、連桿六（31）、關節九（32）、關節十（33）、輪足轉換板（34）、直線驅動器（35）、關節十一（36）、足端（37）、關節十二（38）、車輪（39）及關節十三（40）；

所述的銷軸一（12）豎直設置，所述的關節四（21）轉動安裝在銷軸一（12）上，所述的滑塊一（13）滑動套裝在銷軸一（12）上，所述的限位擋塊一（14）固定在銷軸一（12）的頂端，所述的連桿一（16）一端通過關節一（15）與滑塊一（13）轉動連接，所述的連桿二（18）一端通過關節二（17）與連桿一（16）轉動連接，所述的連桿二（18）另一端、連桿三（20）一端和滑塊二（23）三者通過關節三（19）轉動連接，所述的滑塊二（23）上設有通孔，滑塊二（23）的通孔滑動套裝在銷軸二（22）上，所述的銷軸二（22）一端與關節四（21）側壁固定連接，銷軸二（22）另一端固定有限位擋塊二（24），所述的連桿四（26）一端通過關節五（25）與連桿一（16）另一端轉動連接，連桿四（26）通過關節六（27）與連桿三（20）另一端轉動連接，所述的連桿五（29）一端通過關節七（28）與連桿四（26）轉動連接，所述的連桿六（31）一端通過關節八（30）與連桿五（29）另一端轉動連接，所述的輪足轉換板（34）為矩形板，所述的輪足轉換板（34）的四個角端依次定義為角端一、角端二、角端三和角端四，輪足轉換板（34）的角端一通過關節十（33）與連桿四（26）另一端轉動連接，輪足轉換板（34）的角端二通過關節九（32）與連桿六（31）另一端轉動連接，所述的直線驅動器（35）的固定端通過關節十一（36）與連桿四（26）轉動連接，所述的直線驅動器（35）的驅動端與關節八（30）連接，所述的車輪（39）通過關節十三（40）與輪足轉換板（34）的角端三轉動連接，所述的足端（37）通過關節十二（38）與輪足轉換板（34）的角端四轉動連接；

所述的左前腿（6）的關節四（21）設置在前段機體（1）的左前連接耳（41）內，左前腿（6）的銷軸一（12）與前段機體（1）的左前連接耳（41）轉動連接，所述的右前腿（9）的關節四（21）設置在前段機體（1）的右前連接耳（42）內，右前腿（9）的銷軸一（12）與前段機體（1）的右前連接耳（42）轉動連接；

所述的左中腿（7）的關節四（21）設置在中段機體（2）的左中連接耳（43）內，左中腿（7）的銷軸一（12）與中段機體（2）的左中連接耳（43）轉動連接，所述的右中腿（10）的關節四（21）設置在中段機體（2）的右中連接耳（44）內，右中腿（10）的銷軸一（12）與中段機體（2）的右中連接耳（44）轉動連接；

所述的左后腿（8）的關節四（21）設置在后段機體（3）的左后連接耳（45）內，左后腿（8）的銷軸一（12）與后段機體（3）的左后連接耳（45）轉動連接，所述的右后腿（11）的關節四（21）設置在后段機體（3）的右后連接耳（46）內，右后腿（11）的銷軸一（12）與后段機體（3）的右后連接耳（46）轉動連接。