[發(fā)明專利]基于交互力檢測的康復(fù)訓(xùn)練裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610024154.3 | 申請日： | 2016-01-14 |
| 公開（公告）號： | CN105476818B | 公開（公告）日： | 2017-10-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 季林紅;光輝;劉亞麗 | 申請（專利權(quán)）人： | 清華大學(xué) |
| 主分類號： | A61H1/02 | 分類號： | A61H1/02;A61B5/22;A63B21/00;A63B23/12 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11201 | 代理人： | 黃德海 |
| 地址： | 100084 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 康復(fù)訓(xùn)練 裝置 | ||
1.一種基于交互力檢測的康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，包括：
第一電機和第二電機；
手柄；
第一伸縮桿組件和第二伸縮桿組件，所述第一伸縮桿組件的第一端與所述第一電機相連且第二端與所述手柄相連，所述第二伸縮桿組件的第一端與所述第二電機相連且第二端與所述手柄相連；
用于測量所述第一電機的轉(zhuǎn)動角度的第一位置檢測器和用于測量所述第二電機的轉(zhuǎn)動角度的第二位置檢測器，所述第一位置檢測器設(shè)在所述第一電機上，所述第二位置檢測器設(shè)在所述第二電機上；和
控制器，所述控制器與所述第一位置檢測器和所述第二位置檢測器相連以便根據(jù)所述第一位置檢測器的檢測值和所述第二位置檢測器的檢測值得到所述手柄的位置，所述控制器與所述第一電機和所述第二電機相連以便根據(jù)所述手柄的位置控制所述第一電機的扭矩的大小和方向以及所述第二電機的扭矩的大小和方向；
力檢測器，所述力檢測器設(shè)在所述手柄上，其中所述控制器與所述力檢測器相連以便得到所述力檢測器的檢測值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于交互力檢測的康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述控制器具有用于采集所述力檢測器的檢測值的數(shù)據(jù)采集板，所述數(shù)據(jù)采集板通過USB接口與所述控制器的控制部分相連，優(yōu)選地，所述第一位置檢測器和所述第二位置檢測器中的每一個為光柵式編碼器，所述力檢測器為三維力檢測器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于交互力檢測的康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，進一步包括：
上連接板，所述上連接板設(shè)在所述手柄的下表面上；和
中連接板，所述中連接板設(shè)在所述力檢測器的上表面上，所述上連接板可旋轉(zhuǎn)地設(shè)在所述中連接板上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于交互力檢測的康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述上連接板與所述中連接板之間設(shè)有第一推力軸承，所述基于交互力檢測的康復(fù)訓(xùn)練裝置進一步包括第一緊固件，所述第一緊固件包括第一螺桿和設(shè)在所述第一螺桿上的第一螺帽，其中所述第一螺桿穿過所述上連接板，所述第一螺桿相對所述上連接板可旋轉(zhuǎn)，所述第一螺桿的下部與所述中連接板螺紋配合，所述第一螺帽與所述上連接板的上表面之間設(shè)有第二推力軸承。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于交互力檢測的康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，進一步包括：
下連接板，所述下連接板設(shè)在所述力檢測器的下表面上，其中所述下連接板位于所述第一伸縮桿組件的第二端的上方，所述第一伸縮桿組件的第二端位于所述第二伸縮桿組件的第二端的上方；
連接件，所述連接件穿過所述第一伸縮桿組件的第二端和所述第二伸縮桿組件的第二端，所述連接件的上端部螺紋配合在所述下連接板內(nèi)；和
指示件，所述指示件與所述連接件的下端部螺紋配合，其中所述第一伸縮桿組件的第二端和所述第二伸縮桿組件的第二端夾持在所述下連接板與所述指示件之間。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于交互力檢測的康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述下連接板的下表面與所述第一伸縮桿組件的第二端的上表面之間設(shè)有彈簧墊圈，所述第一伸縮桿組件的第二端的下表面與所述第二伸縮桿組件的第二端的上表面之間設(shè)有第三推力軸承，所述第二伸縮桿組件的第二端的下表面與所述指示件的上表面之間設(shè)有第四推力軸承，其中所述連接件穿過所述彈簧墊圈、所述第三推力軸承和所述第四推力軸承。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于交互力檢測的康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述指示件的下部為圓錐狀，所述指示件的下部的橫截面積由上向下減小。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于交互力檢測的康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，進一步包括用于顯示預(yù)設(shè)軌跡的第一顯示屏，所述第一顯示屏水平地設(shè)置，所述第一顯示屏與所述控制器相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于交互力檢測的康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，進一步包括第二顯示屏，所述第二顯示屏豎直地設(shè)置，所述第二顯示屏與所述控制器相連。
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