[發明專利]一種核電站救援與操作機器人

在審

• 申請號: 201610024048.5
• 申請日: 2016-01-14
• 公開（公告）號: CN105500332A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 任曲波
• 申請（專利權）人: 任曲波
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 高桂珍

1.一種核電站救援與操作機器人，包括輪履式機器人平臺，輪履式機器人平臺包括底盤 艙體(1)和設于底盤艙體(1)左右兩側的履帶行走機構；其特征在于：還包括機械手裝置 和監控儀(20)，所述的機械手裝置包括機械手大臂(16)、機械手小臂(17)、旋轉關節、機 械手抓(18)和回轉關節，所述的機械手大臂(16)的前端通過旋轉關節與機械手小臂(17) 的前端鉸連接，機械手小臂(17)的末端設有機械手抓(18)；所述的機械手小臂(17)的末 端處設置有正對機械手抓(18)的攝像機一(26)；所述的機械手大臂(16)的末端鉸接于支 架(14)上，支架(14)通過可水平方向360度無限旋轉的回轉關節安裝在設于底盤艙體(1) 頂板后端上的安裝座(13)上；所述的機械手大臂(16)的中部與安裝在安裝座(13)上的 電動推桿(15)相連；所述的監控儀(20)通過電動伸縮桿(19)安裝在支架(14)的后側； 所述的底盤艙體(1)頂板上設有核輻射探測儀(27)，核輻射探測儀(31)的參數顯示屏正 對設于底盤艙體(1)頂板上的攝像機二(28)。

2.根據權利要求1所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于：所述的監控儀(20) 為云臺攝像機或紅外熱像儀或紅外可見光雙光一體化監控儀。

3.根據權利要求2所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于：所述的底盤艙體 (1)的前端設置有激光雷達(21)。

4.根據權利要求3所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于：所述的底盤艙體 (1)的前側及左右兩側均設置有溫度傳感器(22)。

5.根據權利要求4所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于：所述的底盤艙體 (1)上設置有氣體探測器(23)，每個氣體探測器(23)上均連接有報警器(24)。

6.根據權利要求5所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于：所述的底盤艙體 (1)上設置有冷卻水箱(11)，冷卻水箱(11)的側板上開設有排水排污口(12)；所述的冷 卻水箱(11)的進水口與設于底盤艙體(1)上的進水口連通，冷卻水箱(11)的出水口與設 于底盤艙體(1)頂板上的出水口連通。

7.根據權利要求6所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于：所述的底盤艙體 (1)的左右兩側面板上均設置有可作為控制箱或電源箱的箱體(101)，該箱體(101)的四 個角均設有倒角；每個所述的箱體(101)均位于履帶行走機構中底盤防腐金屬履帶(201) 所形成的上平面和下平面之間；所述的箱體(101)與底盤防腐金屬履帶(201)所形成的上 平面之間設置有張緊裝置，所述的張緊裝置包括“U”字形張緊板(102)和形成于箱體(101) 兩側的滑軌板(104)，所述的張緊板(102)的平板通過張緊彈簧(103)安裝在箱體(101) 頂板上，張緊板(102)的兩側板分別可滑動地安裝在滑軌板(104)內。

8.根據權利要求7所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于：所述的履帶行走 機構包括底盤防腐金屬履帶(201)、底盤主動輪(202)和與底盤艙體(1)側面板轉動連接 的底盤從動輪(203)，所述的底盤防腐金屬履帶(201)套裝在底盤主動輪(202)、底盤從動 輪(203)上；所述的底盤主動輪(202)通過驅動軸與設于底盤艙體(1)后艙內的行走驅動 減速機(6)相連，行走驅動減速機(6)與行走驅動電機(7)相連。