[發明專利]一種諧波減速器可靠壽命預測方法

有效

• 申請號: 201610022627.6
• 申請日: 2016-01-12
• 公開（公告）號: CN105701348B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 劉永明;侯衛國;李驍;李明峻;衛能
• 申請（專利權）人: 蕪湖賽寶信息產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種諧波減速器可靠壽命預測方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)采集諧波減速器傳動精度退化數據：利用檢測裝置連續檢測諧波減速器的傳動誤差數據；

(2)生成傳動誤差動態曲線：基于傳動誤差數據得到諧波減速器的傳動誤差動態曲線；

(3)擬合傳動精度退化軌跡方程：提取傳動誤差動態曲線的極大極小值點，利用最小二乘法擬合傳動精度退化軌跡方程；

(4)計算對應失效閾值的失效壽命：將預定的失效閾值代入傳動精度退化軌跡方程，計算諧波減速器的失效壽命；

(5)檢驗失效壽命所服從的分布：假設諧波減速器失效壽命分布，利用分布檢驗方法檢驗壽命分布的符合性；

(6)諧波減速器可靠壽命評估：利用最大似然估計法估計諧波減速器壽命分布參數，最終得到諧波減速器可靠壽命評估模型。

2.根據權利要求1所述的一種諧波減速器可靠壽命預測方法，其特征在于：步驟(1)中傳動誤差數據的檢測方法為：連續檢測諧波減速器輸入軸與輸出軸轉角，然后計算得到連續的傳動誤差數據。

3.根據權利要求2所述的一種諧波減速器可靠壽命預測方法，其特征在于：計算傳動誤差數據所采用的公式為其中表示輸出軸轉角，表示輸入軸轉角，i表示諧波減速器傳動比。

4.根據權利要求2或3所述的一種諧波減速器可靠壽命預測方法，其特征在于：檢測諧波減速器的傳動誤差數據所利用的檢測裝置包括計算機、數據采集卡、用于與諧波減速器輸入軸連接的動力電機以及用于與諧波減速器輸出軸連接的負載電機，動力電機和負載電機上分別設有編碼器，數據采集卡分別通過伺服放大器采集兩個編碼器的轉角位置信號，并將轉角位置信號處理后輸送至計算機。