[發(fā)明專利]搬運系統(tǒng)以及搬運方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610022434.0 | 申請日： | 2016-01-14 |
| 公開（公告）號： | CN105818156B | 公開（公告）日： | 2017-05-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 齊藤俊一;古屋好丈 | 申請（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11243 | 代理人： | 張敬強,嚴星鐵 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 搬運 系統(tǒng) 以及 方法 | ||
1.一種搬運系統(tǒng)，具備：
具有手部及臂部的搬運機器人；以及
安裝到被搬運物的一對把持用夾具，
上述搬運系統(tǒng)的特征在于，
上述手部具備：
裝配到上述臂部的主體部；
從上述主體部的不同位置向同一方向突出的一對突出部；
設(shè)置在上述一對突出部的各個上的鉤狀部；以及
按壓部，該按壓部與上述一對突出部的各個相鄰地裝配于上述主體部，沿著上述一對突出部的突出方向移動而產(chǎn)生按壓力，
上述一對把持用夾具的各個具備：
被上述手部的上述鉤狀部勾掛的棒狀部；以及
被上述手部的上述按壓部按壓的被按壓部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，
上述一對突出部沿著上述一對突出部的排列方向能夠相對移動地安裝在上述主體部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，
上述按壓部由氣缸驅(qū)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，
上述手部還具備夾持部，該夾持部在上述棒狀部被上述鉤狀部勾掛住時與上述鉤狀部聯(lián)合來夾持上述棒狀部。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，
上述手部還具備夾持部，該夾持部在上述棒狀部被上述鉤狀部勾掛住時與上述鉤狀部聯(lián)合來夾持上述棒狀部。
6.一種搬運方法，使用權(quán)利要求1～5任一項中所述的搬運系統(tǒng)搬運被搬運物，其特征在于，
以上述一對把持用夾具的上述棒狀部向彼此相反的方向上延伸的方式，將上述一對把持用夾具安裝到被搬運物，
使上述手部相對于安裝在被搬運物的上述一對把持用夾具移動，從而將上述一對把持用夾具的上述棒狀部的各個勾掛在上述手部的上述鉤狀部，
通過使上述手部的上述按壓部向遠離上述主體部方向移動，從而產(chǎn)生從上述按壓部作用到上述一對把持用夾具的各個上述被按壓部的按壓力。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的搬運方法，其特征在于，
以上述一對把持用夾具的上述棒狀部的軸線彼此一致的方式，將上述一對把持用夾具安裝到被搬運物。
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