[發(fā)明專利]一種應(yīng)用平行四邊形原理的七軸五動力機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610021825.0
• 申請日: 2016-01-14
• 公開（公告）號: CN105459105B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陸盤根;葛文龍;胡國平;劉濤
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種應(yīng)用平行四邊形原理的七軸五動力機器人，其包括底座，所述底座上設(shè)置有水平可轉(zhuǎn)動的第一軸，所述第一軸的一端設(shè)置有驅(qū)動所述第一軸轉(zhuǎn)動的第一軸伺服電機，所述第一軸的另一端連接有搖擺臂組件，所述第一軸伺服電機通過驅(qū)動所述第一軸轉(zhuǎn)動進而帶動所述搖擺臂組件繞著所述第一軸的周向擺動，所述搖擺臂組件的自由端連接有用于抓取工件的抓手，所述搖擺臂組件包括相互鉸接在一起的第一搖擺臂組件和第二搖擺臂組件，兩組搖擺臂組件首尾相互鉸接，并各組形成兩個平行四邊形的鉸接結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述抓手包括橫向驅(qū)動部件、垂直向驅(qū)動部件、終端抓手，所述橫向驅(qū)動部件包括水平橫向支架、水平橫向動力組件，所述垂直向驅(qū)動部件包括垂直向動力組件、垂直向支架，所述搖擺臂組件的自由端緊固連接所述水平橫向支架，所述水平橫向支架內(nèi)設(shè)置有第六軸水平橫向軌道，所述垂直向支架卡裝于所述第六軸水平橫向軌道，所述水平橫向動力組件的輸出端連接所述垂直向支架，所述垂直向支架可沿著所述第六軸水平橫向軌道往復(fù)移動，所述垂直向支架內(nèi)設(shè)置有第七軸垂直向軌道，垂直向滑塊嵌裝于所述第七軸垂直向軌道內(nèi)，所述垂直向滑塊通過連接桿連接所述終端抓手，所述垂直向動力組件的輸出端連接所述垂直向滑塊，所述搖擺臂組件包括相互鉸接在一起的第一搖擺臂組件和第二搖擺臂組件，所述第一搖擺臂組件包括鉸接在所述第一軸端部的第二軸，所述第二軸的一側(cè)設(shè)置有協(xié)助所述第二軸擺動的兩個第一控制桿，兩個所述第一控制桿與所述第二軸形成平行四邊形的鉸接結(jié)構(gòu)，兩個所述第一控制桿之間也形成平行四邊形的鉸接結(jié)構(gòu)；所述第二搖擺臂組件包括第三軸和兩個第二控制桿，所述第三軸的一端與所述第二軸的遠離所述第一軸的一端鉸接，所述第三軸的另一端與所述抓手鉸接，兩個所述第二控制桿分別鉸接在兩個所述第一控制桿的端部，兩個所述第二控制桿形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)，兩個所述第二控制桿與所述第三軸之間也形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述第二軸與所述第一軸之間設(shè)置有第二軸工作模組，所述第二軸工作模組用于驅(qū)動所述第二軸向靠近或遠離所述工件加工位置的方向轉(zhuǎn)動；所述第三軸與所述第二軸之間設(shè)置有第三軸工作模組，所述第三軸工作模組用于驅(qū)動所述第三軸向所述靠近或遠離所述工件加工位置的方向轉(zhuǎn)動，所述第三軸的遠離所述第二軸的一端端部鉸接有第四軸，第四軸設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的第五軸，所述第五軸的水平朝向所述第二控制桿一側(cè)延伸的一端端部連接有平行固定板，所述平行固定板與所述第二控制桿的端部鉸接連接；所述第五軸的遠離所述第二控制桿的一端穿過所述第四軸并與所述抓手固定連接；所述水平橫向動力組件包括軟軸伺服電機、電機輸出軟軸、主動同步輪、從動同步輪、同步帶，所述軟軸伺服電機通過電機輸出軟軸連接所述主動同步輪，所述主動同步輪、從動同步輪之間通過所述同步帶連接，所述同步帶位于所述水平橫向支架的橫向安裝槽內(nèi)，所述主動同步輪、從動同步輪分別布置于所述橫向安裝槽的兩端位置，所述同步帶的外側(cè)端面緊固連接有垂直向支架，所述垂直向支架同時卡裝于外凸的所述第六軸水平橫向軌道，所述軟軸伺服電機驅(qū)動主動同步輪轉(zhuǎn)動，進而帶動同步帶帶動垂直向支架沿著第六軸水平橫向軌道水平橫向移動；所述水平橫向支架內(nèi)設(shè)置有橫向平衡塊，所述橫向平衡塊嵌裝于所述水平橫向支架的內(nèi)部腔體內(nèi)，所述橫向平衡塊通過平衡塊連接板緊固連接第六軸水平橫向軌道。

2.如權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用平行四邊形原理的七軸五動力機器人，其特征在于：所述軟軸伺服電機固裝于第三軸。

3.如權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用平行四邊形原理的七軸五動力機器人，其特征在于：所述垂直向動力組件具體為垂直向氣缸，所述垂直向氣缸固裝于所述垂直向支架，所述垂直向氣缸的活塞桿連接所述垂直向滑塊，垂直向滑塊在垂直向氣缸的帶動下沿著第七軸垂直向軌道做上下運動。

4.如權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用平行四邊形原理的七軸五動力機器人，其特征在于：所述第一軸的遠離于第二軸的位置處設(shè)置有重力平衡塊，所述第一軸未轉(zhuǎn)動時，所述重力平衡塊的重心與所述第一軸軸線所在的平面垂直于水平面。

5.如權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用平行四邊形原理的七軸五動力機器人，其特征在于：在所述第一軸遠離第二軸的末端設(shè)有阻尼剎車機構(gòu)。