[發(fā)明專利]一種自動(dòng)抓螃蟹裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610021235.8
• 申請(qǐng)日: 2016-01-12
• 公開（公告）號(hào): CN105660561A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶靜如;殷敏;何雪良;楊蘭玉;馮彩艷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常熟市海格爾電器有限公司
• 主分類號(hào): A01K99/00
• 分類號(hào): A01K99/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)抓螃蟹裝置。

背景技術(shù)

對(duì)螃蟹進(jìn)行抓捕的過程中以往一般都是用人工在夜間拿著手電筒進(jìn)行，因 為螃蟹一般在夜間活動(dòng)，隨著人類生活水平的提高，人工抓螃蟹不但很累還要 考慮到安全問題，顯然不能滿足當(dāng)今個(gè)體養(yǎng)殖戶的發(fā)展需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種自動(dòng)抓螃蟹裝 置，其能夠通過控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)螃蟹的抓捕，從而代替人工抓螃蟹，解放了勞 動(dòng)力。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了如下的技術(shù)方案：

本發(fā)明一種自動(dòng)抓螃蟹裝置，其包括蟹筐，所述蟹筐的筐壁外側(cè)固定有支 撐板，所述支撐板上設(shè)置有機(jī)械手臂，所述支撐板上還設(shè)置有用于控制所述機(jī) 械手臂的控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)連接有CCD相機(jī)；所述機(jī)械手臂通過驅(qū)動(dòng)裝 置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。控制系統(tǒng)用于控制按需求輸出對(duì)支撐板以及機(jī)械手臂的控制。同 時(shí)控制系統(tǒng)安裝有無線模塊，通過所述無線模塊，人可以對(duì)控制系統(tǒng)發(fā)出操作 指令，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。

進(jìn)一步地，所述支撐板底部設(shè)置有可沿導(dǎo)軌移動(dòng)的滾輪。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械手臂包括依次連接的第一節(jié)臂、第二節(jié)臂和第三節(jié)臂； 所述第三節(jié)臂的一端與所述第二節(jié)臂連接，另一端設(shè)置有抓斗和電磁鐵。可以 實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的上下、左右、前后動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)設(shè)置在所述支撐板和所述機(jī)械手臂之間。

進(jìn)一步地，所述CCD相機(jī)設(shè)置在所述支撐板上。

進(jìn)一步地，所述第一節(jié)臂、第二節(jié)臂和第三節(jié)臂上均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置。每 個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置同時(shí)用來驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)、上下、左右動(dòng)作。抓斗是利用電磁 鐵來控制它的收放動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)抓取螃蟹的目的。驅(qū)動(dòng)裝置包括減速器和伺 服電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)變加速起停等動(dòng)作。

本發(fā)明通過驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂在XOY平面、YOZ平面、XOZ平面運(yùn)動(dòng)，抓斗位 于機(jī)械手臂上，電磁鐵位于抓斗之上，用來控制抓斗的收放動(dòng)作。當(dāng)CCD相機(jī) 進(jìn)行圖像采集后經(jīng)過處理器對(duì)圖像進(jìn)行處理，并找到圖像中螃蟹的中心點(diǎn)的坐 標(biāo)位置，然后與機(jī)械手臂的坐標(biāo)校準(zhǔn)，然后輸出控制，由控制系統(tǒng)來控制機(jī)械 手臂動(dòng)作。當(dāng)確認(rèn)抓到螃蟹后，將分析好的螃蟹規(guī)格放到不同的蟹筐中。

本發(fā)明所達(dá)到的有益效果是：

本發(fā)明提供的自動(dòng)抓螃蟹裝置能夠通過CCD相機(jī)進(jìn)行圖像的采集、處理和 分析，然后可以準(zhǔn)確定位螃蟹位置，同時(shí)可以確定螃蟹的規(guī)格，然后通過控制 機(jī)械手臂和抓斗的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)螃蟹的抓捕。本發(fā)明能夠把人從作業(yè)中很大程度 上的解放出來，同時(shí)避免人工在夜間尋找過程中出現(xiàn)安全的問題，同時(shí)可以讓 人很好的睡眠，大大提高了工作速度和質(zhì)量。

附圖說明

附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā) 明的實(shí)施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的 優(yōu)選實(shí)施例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明一種自動(dòng)抓螃蟹裝置，其包括蟹筐1，蟹筐1的筐壁 外側(cè)固定有支撐板2，支撐板2上設(shè)置有機(jī)械手臂，支撐板2上還設(shè)置有用于 控制機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)4；控制系統(tǒng)4連接有CCD相機(jī)5；機(jī)械手臂通過驅(qū)動(dòng) 裝置6進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。控制系統(tǒng)4用于控制按需求輸出對(duì)支撐板2以及機(jī)械手臂的 控制。同時(shí)控制系統(tǒng)4安裝有無線模塊，通過無線模塊，人可以對(duì)控制系統(tǒng)發(fā) 出操作指令，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。

本實(shí)施例中，支撐板2底部設(shè)置有可沿導(dǎo)軌7移動(dòng)的滾輪8。工作時(shí)，支 撐板2通過滾輪8帶動(dòng)機(jī)械手臂沿導(dǎo)軌移動(dòng)，提高抓取的靈活性。

機(jī)械手臂包括依次連接的第一節(jié)臂301、第二節(jié)臂302和第三節(jié)臂303；第 三節(jié)臂303的一端與第二節(jié)臂302連接，另一端設(shè)置有抓斗9和電磁鐵10。可 以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的上下、左右、前后動(dòng)作。

本實(shí)施例中，控制系統(tǒng)4設(shè)置在支撐板2和機(jī)械手臂之間。

本實(shí)施例中，CCD相機(jī)5設(shè)置在支撐板2上。