[發明專利]一種焊槍姿態調整機構

有效

• 申請號: 201610017783.3
• 申請日: 2016-01-12
• 公開（公告）號: CN105479440B
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 盧振洋;夏齊霄
• 申請（專利權）人: 北京聯合大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23K37/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司11203
• 代理人: 劉萍

技術領域：

本發明涉及一種焊槍姿態調整機構，屬于機械領域。

背景技術：

焊接機器人在工作中，焊槍應可以以任意姿態指向焊接點，特別是在焊縫為復雜的空間曲線時，需要時刻調整焊槍的姿態，以滿足需要。

發明內容：

本發明目的在于：提出一種并聯機構，滿足焊接機器人在工作中調整焊槍姿態時，不偏離焊接點的要求。

圖1為機構原理圖。其特征在于：所有相聯接的構件均以轉動副相聯接；第一底座1和第二底座8分別固定在焊接機器人末端，為機構的機架；

機構的構件分別位于兩個平面a和b內；在平面a內：第一底桿2的一個端部與第一底座1以轉動副B相聯接；第一底桿2的另一個端部與第一連桿6的一個端部以轉動副C聯接，該第一連桿6的另一個端部以轉動副H聯接于第一支桿4的中部；第三連桿16在一個端部以轉動副G聯接第一支桿4的一個端部，該第三連桿16的另一個端部以轉動副F聯接到第一底桿2的中部；第一支桿4的另一個端部以轉動副I聯接背托5的中部；以上轉動副F、C、H、G和I的軸線相互平行，垂直于平面a；轉動副B的軸線與位于平面a內；轉動副H與G之間的距離等于轉動副C與F之間的距離；在平面b內：第二底桿11的一個端部與第二底座8以轉動副D相聯接，另一個端部以轉動副E與一個第二連桿9的一個端部相聯接，該第二連桿9的另一個端部以轉動副L與第二支桿10的中部聯接；第四連桿19的一個端部與第二支桿10的一個端部以轉動副M相聯接，該第四連桿19的另一個端部與第二底桿11的中部以轉動副K相聯接；第二支桿10的另一個與焊槍托7以轉動副J相聯接；運動副M和L之間的距離等于運動副K和E之間的距離；運動副M、L、J、K和E的軸線相互平行，與平面b垂直；轉動副D的軸線位于平面b內；背托5與焊槍托7的軸線相重合，記作：AO，它們以轉動副N相聯接，因此AO為轉動副N的軸線，也為平面a與平面b的交線。軸線BC與軸線DE垂直，且與AO軸線共點于O點，所以背托5與焊槍托7在運動時既在平面a內，也在平面b內，且O點為靜止不動的點。

本發明所提的一種焊槍姿態調整機構的工作原理如下：在工作中，一個第一連桿6和一個第二連桿9為主動件；當只有第一連桿6運動，而I第一連桿9靜止時，背托5與焊槍托7在平面a內平行于第一連桿6繞O點轉動；由于背托5與焊槍托7的軸線也在平面b內，所以平面b也平行于第一連桿6繞軸線DE轉動，因此背托5與焊槍托7可在平面a內任意姿態指向O點；同理，當第一連桿6靜止，第二連桿9運動時，背托5與焊槍托7在平面b內以平行于第二連桿9的方式繞O點轉動，同時帶動平面a繞軸線BC轉動，因此背托5與焊槍托7可在平面b內以任意姿態指向O點；綜上所述，當第一連桿6與第二連桿9同時運動時，背托5與焊槍托7可合成其在平面a與平面b內的運動，可在空間以任意姿態指向O點；若焊槍中的焊絲是沿AO軸送進，則可保證焊槍中工作中可任意調整工作角而不偏離焊縫。

附圖說明：

圖1機構軸測圖

圖2機構主視圖

圖3機構右視圖

圖4機構俯視圖

圖5焊槍托7以任意姿態指向焊接點O示意圖

具體實施方式

具體實施方式如圖1至圖5。

第一底桿2和第二底桿11為90mm，第一連桿6的長度為100mm，第二連桿9的長度為120mm，第一支桿4和第二支桿10的長度為200mm，背托5與焊槍托7可的總長度為200mm，運動副H與運動副G、運動副M和運動副L、運動副C與運動副F、運動副K與運動副G之間的距離均為50mm。可實現焊槍托以任意姿態對準O點。