[發明專利]簇式磁場定位的方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201610016705.1
• 申請日: 2016-01-11
• 公開（公告）號: CN105676172B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 王新珩;張聰聰;陳濤
• 申請（專利權）人: 無錫知谷網絡科技有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 方挺;葛強

1.一種簇式磁場定位的方法，包括：

獲取無線信號和磁場信號；

根據接收的無線信號對目標進行第一次定位；

在第一次定位的范圍內，根據所述磁場信號對所述目標進行第二次定位；

其中，所述根據接收的無線信號對目標進行第一次定位包括：

將各個信號接收器接收到的無線信號的強度進行比較，取信號強度最大的信號發射器所輻射的信號范圍為第一次定位的范圍；

所述磁場信號分別用和的磁場量值表示，其中：H_X、H_Y、H_Z分別為縱向、橫向和重力三個方向上的磁場值。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述對所述目標進行第二次定位包括：

根據所述磁場信號的強度，至少一次預測所述目標的第二位置；和

根據所述預測的第二次位置和磁場信號的強度，對所預測的第二位置進行至少一次的位置更新。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述預測所述目標的第二位置的狀態預測方程是：

p(x_t|z_1：t-1)＝∫p(x_t|x_t-1)p(x_t-1|z_1：t-1)dx_t-1

其中，p(x_t|z_1:t-1)代表目標在t時刻的后驗概率密度分布,

p(x_t|x_t-1)代表目標在t時刻的先驗概率密度函數分布，

其中，t表示時刻，t∈N，

x_t表示所述目標在t時刻的X坐標和位置狀態，

y_t表示所述目標在t時刻由觀測函數計算得到的坐標和位置狀態，

f_t為關于狀態x_t-1在t時刻的狀態轉移方程函數，

v_t是測量噪聲，

h_t是狀態x_t在t時刻的觀測函數，

z_t表示目標在t時刻磁場強度的值，

w_t是觀測噪聲。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述對所預測的第二位置進行位置更新的狀態更新方程是：

其中，

p(z_t|x_t)代表重要密度函數，

p(x_t|z_1:t-1)代表目標在t時刻的后驗概率密度分布。

5.根據權利要求4所述的方法，還包括：

A、在所述第一次定位的范圍內，采集N_S個粒子，獲取權重值為的粒子集合其中i＝1,2,3…,N_S；

B、獲取所述粒子的重要性權重所述其中：

為目標的真實分布，

為目標建議性的分布；

C、歸一化所述重要性權重所述

D、計算目標準確位置：所述

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其中，

所述無線信號包括RFID信號、IRID信號、WIFI信號和藍牙信號。

7.一種簇式磁場定位的裝置，包括：

用于獲取無線信號的信號接收器；

用于獲取磁場信號的磁傳感器；

用于根據獲取的無線信號強度，對目標進行第一次定位的定位裝置；

用于根據在第一次定位確定的范圍以及接收的磁場信號對所述目標進行第二次定位的預測更新裝置；

其中，所述定位裝置還用于將各個信號接收器接收到的無線信號的強度進行比較，取信號強度最大的信號發射器所輻射的信號范圍為第一次定位的范圍；

所述磁場信號分別用和的磁場量值表示，其中：H_X、H_Y、H_Z分別為縱向、橫向和重力三個方向上的磁場值。