[發(fā)明專利]一種含有可重構(gòu)平臺的多閉環(huán)三轉(zhuǎn)動抓放機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610013246.1
• 申請日: 2016-01-08
• 公開（公告）號: CN105500340B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫濤;齊楊;宋軼民
• 申請（專利權(quán)）人: 天津大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所12201
• 代理人: 王麗英

1.一種含有可重構(gòu)平臺的多閉環(huán)三轉(zhuǎn)動抓放機(jī)構(gòu)，它由靜平臺、動平臺和連接所述的動平臺、靜平臺的第一主動支鏈、第二主動支鏈、第三主動支鏈及第四主動支鏈構(gòu)成，其特征在于：所述動平臺為空間四桿機(jī)構(gòu)，所述的空間四桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿,所述第一連桿一端通過第一轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端轉(zhuǎn)動連接，所述第二連桿另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第三連桿一端轉(zhuǎn)動連接，所述第三連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第四連桿一端轉(zhuǎn)動連接，所述第四連桿另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與第一連桿另一端轉(zhuǎn)動連接,所述第一主動支鏈包括固定連桿，所述固定連桿底端與靜平臺固定連接，所述固定連桿上端通過第一靜平臺轉(zhuǎn)動副與第一虎克鉸鏈一端轉(zhuǎn)動連接，所述第一虎克鉸鏈另一端與第四轉(zhuǎn)動副的中心點固定連接,所述第一靜平臺轉(zhuǎn)動副軸線通過所述第一虎克鉸鏈轉(zhuǎn)動中心點；所述第二主動支鏈、第三主動支鏈和第四主動支鏈具有相同的機(jī)械結(jié)構(gòu)，所述第二主動支鏈、第三主動支鏈和第四主動支鏈均包括下連桿，所述的下連桿一端通過移動副或者第五轉(zhuǎn)動副與靜平臺移動或者轉(zhuǎn)動連接，所述下連桿另一端與第二虎克鉸鏈一端轉(zhuǎn)動連接，所述第二虎克鉸鏈另一端與上連桿底端轉(zhuǎn)動連接，所述上連桿頂端與球鉸鏈一端轉(zhuǎn)動連接，所述球鉸鏈另一端與動平臺上對應(yīng)設(shè)置的轉(zhuǎn)動副的中心點固定連接，其中，所述第二主動支鏈球鉸鏈另一端對應(yīng)連接第一轉(zhuǎn)動副的中心點，所述第三主動支鏈球鉸鏈另一端對應(yīng)連接第二轉(zhuǎn)動副的中心點，所述第四主動支鏈球鉸鏈另一端對應(yīng)連接第三轉(zhuǎn)動副的中心點。