[發明專利]一種基于工業機械手的不銹鋼彎管管內拋光系統

有效

• 申請號: 201610012960.9
• 申請日: 2016-01-07
• 公開（公告）號: CN105598819B
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 張正亞;李峰平;周銳;薛偉;周斯加;曹宇;付培紅;冮建華;孫存軒;黃繼寶
• 申請（專利權）人: 溫州大學激光與光電智能制造研究院
• 主分類號: B24B29/08
• 分類號: B24B29/08;B24B41/00;B24B41/02;B24B55/00;B24B45/00;B24B41/06;B25J11/00
• 代理公司: 北京中北知識產權代理有限公司11253
• 代理人: 段秋玲

1.一種基于工業機械手的不銹鋼彎管管內拋光系統，其特征在于，包括工業機械手(4)、夾緊機構(1)、上料車(2)和管內拋光機構(3)；所述夾緊機構(1)安裝在工業機械手(4)的末端；

所述夾緊機構(1)包括機械支撐單元和夾緊動作單元；所述機械支撐單元包括機械手連接件(138)、加強肋(139)、主連接板(137)和直角固定塊(140)；

機械手連接件(138)與工業機械手(4)相連，所述主連接板(137)豎直的安裝在機械手連接件(138)的下端，主連接板(137)的上端與機械手連接件(138)通過螺栓緊固連接；所述直角固定塊(140)包括一體連接互相垂直的水平板和豎直板，主連接板(137)的下端與直角固定塊(140)的水平板通過螺栓緊固連接；所述水平板的中心位置設置有一長方形通槽，所述豎直板的中心位置設置有一圓形通孔；所述加強肋(139)呈三角形，安裝在主連接板(137)與機械手連接件(138)的連接處；

所述夾緊動作單元包括夾緊氣缸(135)、氣缸連接件(136)、上限位弧形塊(132)、夾持傳動件(133)、限位塊安裝座(134)和下限位弧形塊(141)；

所述夾緊氣缸(135)固定安裝在直角固定塊(140)的豎直板上，夾緊氣缸(135)的軸桿穿過豎直板上的圓形通孔，與氣缸連接件(136)連接；所述氣缸連接件(136)的端部設置有一開槽；所述開槽的兩側設置有同軸的兩個通孔；

所述限位塊安裝座(134)內部中空，通過螺栓固定安裝在直角固定塊(140)的水平板的底部；所述限位塊安裝座(134)上設置有一用于與夾持傳動件(133)鉸接的通孔；上限位弧形塊(132)通過螺栓固定在限位塊安裝座(134)的底部；

所述夾持傳動件(133)呈長條狀，所述夾持傳動件(133)的上端設置有一條形孔(142)，中部設置有轉動圓孔(143)，底端設置有一傾斜面；下限位弧形塊(141)通過螺栓固定在夾持傳動件(133)的底端傾斜面上；

所述夾持傳動件(133)由下至上依次穿過限位塊安裝座(134)的中空腔、直角固定塊(140)上水平板的長方形通槽和氣缸連接件(136)端部的開槽；一個銷軸穿過夾持傳動件(133)上端的條形孔(142)和氣缸連接件(136)上的兩個通孔，將夾持傳動件(133)與氣缸連接件(136)鉸接連接在一起；另一個銷軸穿過夾持傳動件(133)中部的轉動圓孔(143)和限位塊安裝座(134)上的通孔，將夾持傳動件(133)與限位塊安裝座(134)鉸接連接在一起；

所述上料車(2)包括型材機架(201)、四條輸送導軌(204)、四個輸送滑塊(205)、置物板(206)和上料傳送單元(207)；

所述型材機架(201)底部設置有腳輪(202)和地腳(203)；四條輸送導軌(204)相互平行的固定安裝在型材機架(201)的頂部，并且均勻布置；每條輸送導軌(204)上均安裝有一輸送滑塊(205)，所述輸送滑塊(205)可沿著輸送導軌(204)滑移；置物板(206)設置在型材機架(201)的頂部，與每個輸送滑塊(205)均通過螺栓緊固連接；所述置物板(206)用于放置待加工零件盒(209)；

所述上料傳送單元(207)安裝在型材機架(201)的頂部中間位置，位于兩條輸送導軌(204)之間；所述上料傳送單元(207)包括主支撐板(271)、步進電機(272)、大帶輪(273)、電機固定板(274)、傳送帶(275)、小帶輪(276)、第一軸承座(277)、滑塊(278)、絲杠(279)和第二軸承座(280)；

所述主支撐板(271)的兩端固定安裝在型材機架(201)上；步進電機(272)通過電機固定板(274)固定安裝在主支撐板(271)的下表面；小帶輪(276)與步進電機(272)的輸出軸相連，傳送帶(275)安裝在小帶輪(276)和大帶輪(273)上；絲杠(279)通過第一軸承座(277)和第二軸承座(280)安裝在主支撐板(271)的上表面，絲杠(279)的一端與大帶輪(273)相連，由大帶輪(273)驅動；滑塊(278)安裝在絲杠(279)上，絲杠(279)旋轉時，帶動滑塊(278)做直線運動；所述滑塊(278)與置物板(26)通過螺栓緊固連接，兩者聯動；

所述管內拋光機構(3)包括拋光機架，以及安裝在拋光機架上的緩沖單元和拋光單元；

所述拋光機架由底座和立柱搭建而成，頂部設置有水平的面板(314)；

所述緩沖單元包括下底板緩沖彈簧(321)、下底板緩沖塊(322)、下底板彈簧支撐座(323)、拋光上底板(335)、拋光下底板(324)、上底板彈簧支撐座(325)、上底板緩沖彈簧(326)、上底板緩沖塊(327)、下底板直線導軌模塊(328)和上底板直線導軌模塊(329)；

下底板彈簧支撐座(323)通過螺釘固定在面板(314)上，下底板緩沖彈簧(321)裝夾在下底板彈簧支撐座(323)和下底板緩沖塊(322)之間，下底板緩沖塊(322)通過螺釘與拋光下底板(324)連接，下底板直線導軌模塊(328)包括兩根平行的直線導軌模塊，所述直線導軌模塊的導軌固定安裝在面板(314)上，所述直線導軌模塊的滑塊通過螺釘與拋光下底板(324)連接；

上底板彈簧支撐座(325)通過螺釘安裝在拋光下底板(324)上，上底板緩沖彈簧(326)裝夾在上底板彈簧支撐座(325)和上底板緩沖塊(327)之間；上底板緩沖塊(327)通過螺釘與拋光上底板(335)連接，上底板直線導軌模塊(329)包括兩根平行的直線導軌模塊，所述直線導軌模塊的導軌固定安裝在拋光下底板(324)上，所述直線導軌模塊的滑塊通過螺釘與拋光上底板(335)連接；

所述拋光單元包括前夾具(332)、后夾具(333)、磨頭底座(334)和拋光磨頭(331)；前夾具(332)和后夾具(333)均固定在拋光上底板(335)上，前夾具(332)和后夾具(333)平行，磨頭底座(334)裝夾在前夾具(332)和后夾具(333)中，拋光磨頭(331)固定在磨頭底座(334)的前端。