[發明專利]多足蠕動驅動型套筒折展機構

有效

• 申請號: 201610012893.0
• 申請日: 2016-01-08
• 公開（公告）號: CN105450083B
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 劉英想;閆紀朋;陳維山;劉軍考;馮培連
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: H02N2/02
• 分類號: H02N2/02;H02N2/04
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 岳昕

1.多足蠕動驅動型套筒折展機構，其特征在于，所述折展機構包括壓電驅動器(1)、內套筒(2)、導軌(3)和外套筒(4)；

壓電驅動器(1)包括兩個安裝座(1-1)、三個下端壓電陶瓷組(1-2)、豎直陶瓷組(1-3)、三個上端陶瓷組(1-4)、六個柔性鉸鏈(1-5)和六個驅動足(1-6)；

豎直陶瓷組(1-3)的上下兩個端面分別與一個安裝座(1-1)固定連接；下端面的安裝座(1-1)的側面安裝有三個柔性鉸鏈(1-5)，所述三個柔性鉸鏈(1-5)上各設置有一個下端壓電陶瓷組(1-2)；剩余的三個柔性鉸鏈(1-5)安裝在上端面的安裝座(1-1)的側面，所述剩余的三個柔性鉸鏈(1-5)上各設置有一個上端壓電陶瓷組(1-4)；六個柔性鉸鏈(1-5)的末端各設置有一個驅動足(1-6)，六個驅動足(1-1)的末端面均與外套筒(4)的內表面緊密接觸；上端面的安裝座(1-1)上端與內套筒(2)一端固定連接；導軌(3)設置在內套筒(2)和外套筒(4)之間，限制內套筒(2)繞外套筒(4)的轉動自由度。

2.根據權利要求1所述的多足蠕動驅動型套筒折展機構，其特征在于，所述壓電驅動器的六個驅動足(1-6)與外套筒(4)接觸處的曲率半徑和外套筒(4)內壁半徑相同。

3.根據權利要求1或2所述的多足蠕動驅動型套筒折展機構，其特征在于，所述三個下端壓電陶瓷組(1-2)和三個上端陶瓷組(1-4)的軸線均與豎直陶瓷組(1-3)的軸線垂直。

4.根據權利要求3所述的多足蠕動驅動型套筒折展機構，其特征在于，所述三個下端壓電陶瓷組(1-2)中相鄰兩個下端壓電陶瓷組(1-2)的夾角為120度，三個上端陶瓷組(1-4)中相鄰兩個上端陶瓷組(1-4)的夾角為120度。

5.根據權利要求4所述的多足蠕動驅動型套筒折展機構，其特征在于，上端面的安裝座(1-1)與內套筒(2)的連接方式為螺紋連接或者銷連接。