[發明專利]一種能適應各種極端環境的地下探測機器人

有效

• 申請號: 201610008601.6
• 申請日: 2016-01-08
• 公開（公告）號: CN105511472B
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 周祖鵬;劉旭鋒;唐玉華;林永發;龔雨兵;韓海媚
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 桂林市華杰專利商標事務所有限責任公司 45112
• 代理人: 陸夢云

1.一種能適應各種極端環境的地下探測機器人，其特征是：包括依次相連接的機械部分、檢測系統、控制部分和智能處理系統，機械部分還與控制部分連接，智能處理系統與檢測系統連接；其中：

所述機械部分包括軀體、設置在軀體前端的頭部、設置軀體前端兩側的前腿、設置在軀體中部兩側的中腿和設置在軀體后部兩側的后腿、翅膀、尾巴，翅膀設置在整個軀體兩側，延伸出尾巴，尾巴設置在軀體尾部；

所述控制部分由主控模塊和副控模塊組成，其中：

主控模塊與無線收發端I連接，并通過無線收發端I收發指令；

副控模塊與無線收發端II連接，并通過無線收發端II收發語音、視頻指令；

所述智能處理系統由處理模塊、3D識別模塊、無線收發端I、無線收發端II構成；3D識別模塊實時顯示所挖區域的3維動態，并通過處理模塊與目標形狀對比，以便于實時校正；處理模塊處理指令、語音、視頻；無線收發端I收發指令；無線收發端II收發語音、視頻指令；

所述檢測系統由土壤硬度儀、無機質譜儀、有機質譜儀、重金屬檢測儀組成，通過土壤硬度儀、無機質譜儀、有機質譜儀、重金屬檢測儀分別檢測機器人所處位置中地下層的土壤硬度、無機物含量、有機物含量及重金屬含量，并將所檢測出的成分及含量與檢測系統中的設定值對比，當發現地下層的土壤硬度、無機物含量、有機物含量及重金屬含量有明顯變化時立刻將變化情況傳至外圍控制中心，同時將變化情況傳給智能處理系統的處理模塊，處理模塊經過處理做出對應的策略，控制機械部分執行命令處理有害物質：

當檢測系統的土壤硬度儀檢測到所挖地下層的硬度小于設定范圍或挖掘所需功率低于額定范圍時，采用鏟斗式挖掘；

當檢測系統的土壤硬度儀檢測到所挖地下層的硬度大于設定范圍或挖掘所需功率超過額定范圍時，采用鉆式挖掘；

當檢測系統的土壤硬度儀檢測到所挖地下層的硬度屬于設定范圍且挖掘所需功率屬于額定范圍時，采用鉆式挖掘和鏟斗式挖掘同時進行；

當檢測系統的無機質譜儀檢測到所處地下層的無機物含量小于設定值時，則繼續探測；

當檢測系統的無機質譜儀檢測到所處地下層的無機物含量大于設定值時，采用天然微生物降解法，即通過人工馴化的對應微生物將無機污染物降解為氮氣或其他無害物質而去除，使土壤中的無機物污染物含量恢復到標準水平；

當檢測系統的有機質譜儀檢測到所處地下層的有機物含量小于設定值時，則繼續探測；

當檢測系統的有機質譜儀檢測到所處地下層的有機物含量大于設定值時，則通過物理挖掘通風和微生物修復結合的方法去除污染物，即通過人工培育的相應微生物將土壤中有機污染物作為碳源和能源，將其分解為CO₂和H₂O或其他無害物質；

當檢測系統的重金屬檢測儀檢測到所處地下層的重金屬含量小于設定值時，則繼續探測；

當檢測系統的重金屬檢測儀檢測到所處地下層的重金屬含量大于設定值時，利用微生物降解法對其處理，微生物降解法是利用微生物—運用基因工程生物技術培育出的，對重金屬有降解能力，且對重金屬具有吸收、沉淀、氧化和還原作用，減少土壤中重金屬的濃度或使其形態發生改變，從而使土壤中重金屬的含量達到標準水平。

2.根據權利要求1所述的地下探測機器人，其特征是：所述尾巴內置陀螺儀式平衡裝置。