[發明專利]局部地圖構建方法及裝置在審
| 申請號： | 201610006215.3 | 申請日： | 2016-01-05 |
| 公開（公告）號： | CN105758408A | 公開（公告）日： | 2016-07-13 |
| 發明（設計）人： | 潘晨勁;趙江宜 | 申請（專利權）人： | 福州華鷹重工機械有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/32 | 分類號： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 林祥翔;呂元輝 |
| 地址： | 350008 福建省*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 局部 地圖 構建 方法 裝置 | ||
1.一種局部地圖構建方法，其特征在于，包括如下步驟，
建立局部坐標系；
每次快照時記錄位姿信息，所述快照為激光掃描地圖信息，所述位姿包括相對局部坐標系偏移量和方向角；
基于所述快照和位姿信息進行卡爾曼濾波；
對上述卡爾曼濾波的結果進行最近鄰匹配：匹配第一點集中的每個點到第二點集中的最近點，計算坐標變換，減小匹配點間的誤差。
2.根據權利要求1所述的局部地圖構建方法，其特征在于，所述“基于所述快照和位姿信息進行卡爾曼濾波”包括：
基于絕對位姿的卡爾曼濾波和基于固定滯后位姿的卡爾曼濾波。
3.根據權利要求1所述的局部地圖構建方法，其特征在于，所述計算坐標變換，減小匹配點間的誤差具體包括步驟：
用對準誤差計算公式計算每對匹配點在法向上的差值，所述差值記為匹配誤差，
對所述匹配誤差進行洛倫茲修正；
用匹配誤差的方差和匹配誤差相對于位姿變換參數的雅克比矩陣用來生成最近領匹配變換的協方差。
4.一種局部地圖構建裝置，其特征在于，包括坐標建立模塊、快照記錄模塊、濾波模塊和最近鄰匹配模塊，
所述坐標建立模塊用于建立局部坐標系；
所述快照記錄模塊用于每次快照時記錄位姿信息，所述快照為激光掃描地圖信息，所述位姿包括相對局部坐標系偏移量和方向角；
所述濾波模塊用于基于所述快照和位姿信息進行卡爾曼濾波；
所述最近鄰匹配模塊用于對上述卡爾曼濾波的結果進行最近鄰匹配：匹配第一點集中的每個點到第二點集中的最近點，計算坐標變換，減小匹配點間的誤差。
5.根據權利要求4所述的局部地圖構建裝置，其特征在于，
所述濾波模塊用于基于絕對位姿的卡爾曼濾波和基于固定滯后位姿的卡爾曼濾波。
6.根據權利要求4所述的局部地圖構建裝置，其特征在于，所述最近鄰匹配模塊具體還用于：
用對準誤差計算公式計算每對匹配點在法向上的差值，所述差值記為匹配誤差，
對所述匹配誤差進行洛倫茲修正；
用匹配誤差的方差和匹配誤差相對于位姿變換參數的雅克比矩陣用來生成最近領匹配變換的協方差。
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