[發(fā)明專利]正六面體磁梯度張量系統(tǒng)誤差直接校正方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610005913.1
• 申請日: 2016-01-06
• 公開（公告）號: CN105466458A
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 呂俊偉;遲鋮;任建存;于振濤;石曉航;婁樹理
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍海軍航空工程學(xué)院
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種正六面體磁梯度張量系統(tǒng)的直接校正方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1，將正六面體磁梯度張量系統(tǒng)放置于三軸無磁旋轉(zhuǎn)平臺上，在勻強磁場中旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)，記錄各個磁通門傳感器的輸出值；

步驟S2，選定系統(tǒng)中某個磁通門磁力儀作為參考磁力儀，利用線性化校正方法求出參考磁力儀的單磁力儀系統(tǒng)誤差校正參數(shù)；

步驟S3，根據(jù)系統(tǒng)中剩余的磁通門磁力儀與參考磁力儀的輸出值之間的對應(yīng)關(guān)系，首先將剩余磁力儀的輸出值轉(zhuǎn)化成參考磁力儀輸出值，然后利用參考磁力儀的單磁力儀誤差校正方法，從而實現(xiàn)對剩余磁力儀的安裝誤差及單磁力儀誤差的校正；

步驟S4，利用得到的參考磁力儀誤差校正參數(shù)及剩余磁通門磁力儀與參考磁力儀的輸出值之間的對應(yīng)關(guān)系即可實現(xiàn)正六面體磁梯度張量系統(tǒng)的誤差校正。

2.如權(quán)利要求1所述的正六面體磁梯度張量系統(tǒng)的直接校正方法，其特征在于，所述的步驟S1中三軸無磁旋轉(zhuǎn)平臺，包括水平方位角調(diào)節(jié)、橫滾角調(diào)節(jié)、俯仰角調(diào)節(jié)三部分，將其放置于勻強磁場中，可以實現(xiàn)三個方向的運動。

3.如權(quán)利要求1所述的正六面體磁梯度張量系統(tǒng)的直接校正方法，其特征在于，所述的步驟S2中參考磁力儀的單磁力儀系統(tǒng)誤差校正參數(shù)公式如下：

其中，B^m為磁力儀的測量值，B^r為磁場的實際值，k_x、k_y、k_z為磁力儀三個測量軸的靈敏度系數(shù)，(O_x,O_y,O_z)^T為磁力儀的零點漂移誤差，θ、ψ為磁力儀三個軸的非正交誤差角，則對于系統(tǒng)中編號為i的磁力儀，其單磁力儀誤差校正公式可以表示為下式：

式中，O_i為i號磁力儀的零點漂移誤差，A_i為包含靈敏度系數(shù)和非正交誤差角的參數(shù)矩陣。

4.如權(quán)利要求1所述的正六面體磁梯度張量系統(tǒng)的直接校正方法，其特征在于，所述的步驟S3中剩余的磁通門磁力儀與參考磁力儀的輸出值之間的對應(yīng)關(guān)系如下：

式中，B_i為i號磁力儀的測量值，R_i為i號磁力儀與參考磁力儀之間的安裝不對正誤差矩陣，X_i為3×3矩陣，C_i為3×1矩陣，則該方程中一共包含12個未知數(shù)。

5.如權(quán)利要求1所述的正六面體磁梯度張量系統(tǒng)的直接校正方法，其特征在于，所述的步驟S4中正六面體磁梯度張量系統(tǒng)的誤差校正如下，對于參考磁力儀：

對于剩余的磁力儀：

。

6.如權(quán)利要求1所述的正六面體磁梯度張量系統(tǒng)的直接校正方法，其特征在于，所述的步驟S1與步驟S4中正六面體磁梯度張量系統(tǒng)中的磁力儀為磁通門磁力儀。