[發(fā)明專利]一種基于多級拍賣算法的多平臺點(diǎn)跡融合方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610005479.7
• 申請日: 2016-01-05
• 公開（公告）號: CN105676180B
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃大羽;劉博;徐飛
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航空無線電電子研究所
• 主分類號: G01S5/14
• 分類號: G01S5/14
• 代理公司: 上海和躍知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31239
• 代理人: 楊慧

1.一種基于多級拍賣算法的多平臺點(diǎn)跡融合方法，包含以下步驟：

第一步：將不同戰(zhàn)機(jī)平臺上報(bào)的點(diǎn)跡轉(zhuǎn)化到同一個(gè)坐標(biāo)系下，獲取各點(diǎn)跡在同一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)、以及誤差協(xié)方差陣；

第二步：任意選取兩個(gè)戰(zhàn)機(jī)平臺，將其中一個(gè)戰(zhàn)機(jī)平臺作為中間平臺，中間平臺上報(bào)的點(diǎn)跡作為中間量點(diǎn)跡，中間量點(diǎn)跡對應(yīng)的位置坐標(biāo)與誤差協(xié)方差陣集合分別為與另外一個(gè)戰(zhàn)機(jī)平臺作為待互聯(lián)平臺，待互聯(lián)平臺上報(bào)的點(diǎn)跡作為待互聯(lián)點(diǎn)跡，待互聯(lián)點(diǎn)跡集合對應(yīng)的位置坐標(biāo)與誤差協(xié)方差陣集合分別為與mα表示中間平臺上報(bào)的點(diǎn)跡數(shù)量，mβ表示待互聯(lián)平臺上報(bào)的點(diǎn)跡數(shù)量，表示中間平臺漏檢情況，表示待互聯(lián)平臺漏檢情況；

第三步：從中間量點(diǎn)跡集合和待互聯(lián)點(diǎn)跡集合中各選取一個(gè)點(diǎn)跡：定義粗的等效距離門限Υth，并計(jì)算這兩個(gè)點(diǎn)跡間的等效距離：

ρ = ( z k α , i α - z k β , i β ) T ( R k α , i α + R k β , i β ) ( z k α , i α - z k β , i β ) ]]>

其中，(·)T表示矩陣的轉(zhuǎn)置，若ρ＜Υth，則判斷這兩個(gè)點(diǎn)跡存在可能互聯(lián)；

第四步，對于存在可能互聯(lián)的中間量點(diǎn)跡與待互聯(lián)點(diǎn)跡進(jìn)行互聯(lián)評分：

S c o r e = [ u ( i α ) + u ( i β ) ] l n ( 1 - P ) + u ( i α ) [ V α - l n ( P ψ | 2 πR k α , i α | 1 / 2 ) ] + u ( i β ) [ V β - l n ( P ψ | 2 πR k β , i β | 1 / 2 ) ] - 2 ln ( 1 - P ) ]]>

其中，P表示對目標(biāo)的檢測概率，ψ表示各戰(zhàn)機(jī)平臺監(jiān)視區(qū)域的大小，P和ψ已知的常量，u(·)表示指標(biāo)函數(shù)，滿足：

u ( s ) = 0 s = 0 1 s ≠ 1 ]]>

當(dāng)與都不表示漏檢的情況，Vα與Vβ項(xiàng)的計(jì)算公式為：

V α = [ 1 2 ( z k α , i α - z ^ k α , β ) T ( R k α , i α ) - 1 ( z k α , i α - z ^ k α , β ) ] ]]>

V β = [ 1 2 ( z k β , i β - z ^ k α , β ) T ( R k β , i β ) - 1 ( z k β , i β - z ^ k α , β ) ] ]]>

其中，表示中間平臺點(diǎn)跡與互聯(lián)平臺點(diǎn)跡的合并，通過凸組合方法加權(quán)計(jì)算獲得；

第五步，根據(jù)中間量點(diǎn)跡與待互聯(lián)點(diǎn)跡的互聯(lián)評分，組成mα+mβ維代價(jià)矩陣Λ，mα+mβ維代價(jià)矩陣Λ包含Λpq(1≤p≤mα,1≤q≤mβ)存儲與的互聯(lián)評分；

第六步，基于矩陣Λ，通過使用拍賣算法作二維求解，明確中間量點(diǎn)跡與待互聯(lián)點(diǎn)跡的對應(yīng)關(guān)系，當(dāng)判定將中間量點(diǎn)跡與待互聯(lián)點(diǎn)跡源于同一目標(biāo)時(shí)，將兩者進(jìn)行合并；若拍賣算法求解的累計(jì)次數(shù)小于D-1次，則將合并后的點(diǎn)跡集合作為中間量點(diǎn)跡集合，再從剩余平臺中任取一個(gè)平臺的點(diǎn)跡集作為待互聯(lián)點(diǎn)跡集合，轉(zhuǎn)入第三步；若拍賣算法求解的累計(jì)次數(shù)等于D-1次，則將合并后的點(diǎn)跡集合作為編隊(duì)層面的等效點(diǎn)跡集合；其中，D為個(gè)戰(zhàn)機(jī)平臺數(shù)量；

第七步：根據(jù)等效點(diǎn)跡集合，采用經(jīng)典多目標(biāo)跟蹤算法，估計(jì)出目標(biāo)的位置、速度與批號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多平臺點(diǎn)跡融合方法，其特征在于：

所述第三步中還包含對與與進(jìn)行可能互聯(lián)的判斷；

所述第四步中，當(dāng)與互聯(lián)、或與互聯(lián)時(shí)，Vα與Vβ項(xiàng)的計(jì)算公式為：

V α = 1 2 [ d i a g ( R k α , i α ) / λ ] T ( R k α , i α ) - 1 [ d i a g ( R k α , i α ) / λ ] ]]>

V β = 1 2 [ d i a g ( R k β , i β ) / λ ] T ( R k β , i β ) - 1 [ d i a g ( R k β , i β ) / λ ] ]]>

其中，表示提取的對角元素，并對其開方組成的行向量；λ表示比例系數(shù)；

所述第五步中mα+mβ維代價(jià)矩陣Λ還包含存儲與的互聯(lián)評分；及存儲與的互聯(lián)評分。