[發明專利]工件取出機器人系統以及工件取出方法有效
| 申請號： | 201610005290.8 | 申請日： | 2016-01-05 |
| 公開（公告）號： | CN105856216B | 公開（公告）日： | 2018-04-06 |
| 發明（設計）人： | 鈴木忠則 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/10 | 分類號： | B25J9/10;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產權代理有限公司11243 | 代理人： | 張敬強,嚴星鐵 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 工件 取出 機器人 系統 以及 方法 | ||
1.一種工件取出機器人系統，將散裝的多個具有圓柱形狀的工件取出，其特征在于，具備：
視覺傳感器，其取得與多個上述工件的高度分布相關的信息；
機器人，其具有能夠把持上述工件的手部；
運算裝置，其具備如下功能：基于由上述視覺傳感器取得的與工件的高度分布相關的信息來求出在工件的表面上規定的第一檢測坐標系，并基于上述第一檢測坐標系來求出用于由上述手部取出工件的上述機器人的動作；以及
機器人控制裝置，其基于由上述運算裝置求出的上述機器人的動作來控制上述機器人以使上述手部移動，將取出對象的工件取出，
上述運算裝置具有進行如下變換運算的功能：通過繞上述工件的中心軸線的旋轉移動將上述第一檢測坐標系變換為第二檢測坐標系，在進行了上述變換運算的情況下，基于上述第二檢測坐標系來求出用于由上述手部取出工件的上述機器人的動作，
能夠用數值指定或者輸入上述工件的半徑以及繞上述工件的中心軸線的旋轉角度。
2.根據權利要求1所述的工件取出機器人系統，其特征在于，
當基于根據上述第一檢測坐標系求出的上述機器人的動作來使上述手部移動時，在上述機器人與取出對象的工件以外的物體干涉的情況下，上述運算裝置將上述第一檢測坐標系變換為上述第二檢測坐標系。
3.一種工件取出方法，利用具備手部的機器人將散裝的多個具有圓柱形狀的工件取出，其特征在于，包括如下步驟：
取得與多個上述工件的高度分布相關的信息；
基于與上述工件的高度分布相關的信息來求出在工件的表面上規定的第一檢測坐標系；
進行變換運算，通過繞上述工件的中心軸線的旋轉移動來將上述第一檢測坐標系變換為第二檢測坐標系；
基于上述第二檢測坐標系來求出用于由上述手部取出工件的上述機器人的動作；
基于求出的上述機器人的動作來控制上述機器人以使上述手部移動，將取出對象的工件取出；以及
用數值指定或者輸入上述工件的半徑以及繞上述工件的中心軸線的旋轉角度。
4.根據權利要求3所述的工件取出方法，其特征在于，
包括如下步驟：當基于根據上述第一檢測坐標系求出的上述機器人的動作來使上述手部移動時，判定上述機器人與取出對象的工件以外的物體的干涉情況。
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