[發(fā)明專利]控制大量機(jī)器人急停的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610004679.0
• 申請(qǐng)日: 2016-01-04
• 公開（公告）號(hào): CN105459117B
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐玨晶;朱建強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州亞美利嘉科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371
• 代理人: 王術(shù)蘭

1.控制大量機(jī)器人急停的方法，其特征在于，所述方法包括：

在機(jī)器人工作的場(chǎng)地內(nèi)設(shè)置多個(gè)位置點(diǎn)，分別為所述多個(gè)位置點(diǎn)配置位置標(biāo)識(shí)，并在所述機(jī)器人底部設(shè)置識(shí)別所述位置標(biāo)識(shí)的識(shí)別器；

監(jiān)聽場(chǎng)地內(nèi)各個(gè)機(jī)器人的工作情況，當(dāng)監(jiān)聽到機(jī)器人上報(bào)的故障信號(hào)時(shí)，根據(jù)所述故障信號(hào)判斷是否需要控制場(chǎng)地內(nèi)所有機(jī)器人急停；

如果是，檢測(cè)所述各個(gè)機(jī)器人的當(dāng)前位置以及移動(dòng)速度，根據(jù)所述各個(gè)機(jī)器人的當(dāng)前位置以及移動(dòng)速度分別為所述各個(gè)機(jī)器人分配所述場(chǎng)地內(nèi)的位置點(diǎn)作為各自的急停位置；

控制所述各個(gè)機(jī)器人向?qū)?yīng)的所述急停位置移動(dòng)，當(dāng)所述各個(gè)機(jī)器人移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的所述急停位置后，控制所述各個(gè)機(jī)器人停止移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述故障信號(hào)判斷是否需要控制場(chǎng)地內(nèi)所有機(jī)器人急停，包括：

在預(yù)設(shè)的故障處理列表內(nèi)查找所述故障信號(hào)對(duì)應(yīng)的處理方式；

當(dāng)查找到的所述處理方式為全場(chǎng)急停處理時(shí)，確定需要控制場(chǎng)地內(nèi)所有機(jī)器人急停。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述各個(gè)機(jī)器人的當(dāng)前位置以及移動(dòng)速度分別為所述各個(gè)機(jī)器人分配所述場(chǎng)地內(nèi)的位置點(diǎn)作為各自的急停位置，包括：

以當(dāng)前機(jī)器人的當(dāng)前位置為圓心，按照預(yù)設(shè)的半徑確定所述當(dāng)前機(jī)器人的第一急停范圍；

在所述第一急停范圍內(nèi)檢索是否有空余位置點(diǎn)；

如果有，則根據(jù)所述當(dāng)前機(jī)器人的移動(dòng)速度分析所述當(dāng)前機(jī)器人移動(dòng)至所述空余位置點(diǎn)的時(shí)間，選擇時(shí)間最短的所述空余位置點(diǎn)作為所述當(dāng)前機(jī)器人的急停位置，如果沒有，則按照設(shè)定尺寸擴(kuò)大所述第一急停范圍，在擴(kuò)大后的所述第一急停范圍內(nèi)重復(fù)所述檢索、所述分析動(dòng)作，直至確定所述當(dāng)前機(jī)器人的急停位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述各個(gè)機(jī)器人向?qū)?yīng)的所述急停位置移動(dòng)，包括：

計(jì)算當(dāng)前機(jī)器人相對(duì)于對(duì)應(yīng)的所述急停位置的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離；

根據(jù)所述移動(dòng)方向確定所述當(dāng)前機(jī)器人的方向調(diào)整角度，控制所述機(jī)器人按照所述方向調(diào)整角度、所述移動(dòng)距離移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的所述急停位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，在控制所述各個(gè)機(jī)器人停止移動(dòng)之前，所述方法還包括：

接收所述當(dāng)前機(jī)器人移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的所述急停位置后返回的位置信息；

根據(jù)所述位置信息計(jì)算所述當(dāng)前機(jī)器人與對(duì)應(yīng)的所述急停位置的位置標(biāo)識(shí)之間的距離；

根據(jù)所述距離調(diào)整所述當(dāng)前機(jī)器人的位置，直至所述當(dāng)前機(jī)器人底部的識(shí)別器與對(duì)應(yīng)的所述急停位置的位置標(biāo)識(shí)重合。

6.控制大量機(jī)器人急停的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

配置模塊，用于在機(jī)器人工作的場(chǎng)地內(nèi)設(shè)置多個(gè)位置點(diǎn)，分別為所述多個(gè)位置點(diǎn)配置位置標(biāo)識(shí)，并在所述機(jī)器人底部設(shè)置識(shí)別所述位置標(biāo)識(shí)的識(shí)別器；

判斷模塊，用于監(jiān)聽場(chǎng)地內(nèi)各個(gè)機(jī)器人的工作情況，當(dāng)監(jiān)聽到機(jī)器人上報(bào)的故障信號(hào)時(shí)，根據(jù)所述故障信號(hào)判斷是否需要控制場(chǎng)地內(nèi)所有機(jī)器人急停；

分配模塊，用于如果是，檢測(cè)所述各個(gè)機(jī)器人的當(dāng)前位置以及移動(dòng)速度，根據(jù)所述各個(gè)機(jī)器人的當(dāng)前位置以及移動(dòng)速度分別為所述各個(gè)機(jī)器人分配所述場(chǎng)地內(nèi)的位置點(diǎn)作為各自的急停位置；

控制模塊，用于控制所述各個(gè)機(jī)器人向?qū)?yīng)的所述急停位置移動(dòng)，當(dāng)所述各個(gè)機(jī)器人移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的所述急停位置后，控制所述各個(gè)機(jī)器人停止移動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊包括：

查找單元，用于在預(yù)設(shè)的故障處理列表內(nèi)查找所述故障信號(hào)對(duì)應(yīng)的處理方式；

確定單元，用于當(dāng)查找到的所述處理方式為全場(chǎng)急停處理時(shí)，確定需要控制場(chǎng)地內(nèi)所有機(jī)器人急停。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述分配模塊包括：

范圍確定單元，用于以當(dāng)前機(jī)器人的當(dāng)前位置為圓心，按照預(yù)設(shè)的半徑確定所述當(dāng)前機(jī)器人的第一急停范圍；

檢索單元，用于在所述第一急停范圍內(nèi)檢索是否有空余位置點(diǎn)；

選擇單元，用于如果有，則根據(jù)所述當(dāng)前機(jī)器人的移動(dòng)速度分析所述當(dāng)前機(jī)器人移動(dòng)至所述空余位置點(diǎn)的時(shí)間，選擇時(shí)間最短的所述空余位置點(diǎn)作為所述當(dāng)前機(jī)器人的急停位置，如果沒有，則按照設(shè)定尺寸擴(kuò)大所述第一急停范圍，在擴(kuò)大后的所述第一急停范圍內(nèi)重復(fù)所述檢索、所述分析動(dòng)作，直至確定所述當(dāng)前機(jī)器人的急停位置。