[發明專利]一種高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 201610004112.3
• 申請日: 2016-01-05
• 公開（公告）號: CN105449584A
• 公開（公告）日: 2016-03-30
• 發明（設計）人: 鄒德華;李穩;劉蘭蘭;易子琦;嚴宇;李金亮;楊琪;隆晨海;徐溧;童誠;歐乃成;盛舫
• 申請（專利權）人: 國網湖南省電力公司帶電作業中心;國網湖南省電力公司;國家電網公司;湖南太平昌盛電器有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B08B1/04
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所 43114
• 代理人: 鄧建輝

1.一種高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人，其特征是：包括二個由一個240°圓環(1)與一個120°圓環(9)一端鉸接、另一端扣接組成的端環，在至少一個所述的端環的所述的240°圓環(1)和120°圓環(9)的內圏設有行走齒條(16)，還包括三個導軌固定架(7)，其中二個所述的導軌固定架(7)的兩端分別通過徑向設置的調節螺栓(4)分別安裝在二個所述的端環的所述的240°圓環(1)上，其中一個所述的導軌固定架(7)的兩端分別通過徑向設置的調節螺栓(4)分別安裝在所述的端環的所述的120°圓環(9)上，還包括三個清掃裝置(2)，每個所述的清掃裝置(2)具有與所述的行走齒條(16)嚙合行走的行走裝置和一個毛刷(12)及驅動所述的毛刷(12)從徑向轉向側邊的轉向裝置，三個所述的清掃裝置(2)安裝在設有所述的行走齒條(16)的所述的端環上并與所述的行走齒條(16)嚙合行走且三個所述的清掃裝置(2)與三個所述的導軌固定架(7)相間設置，在每個所述的導軌固定架(7)上軸向設有一條線性導軌(6)及驅動所述的線性導軌(6)轉動的線性導軌電機(15)，在每條所述的線性導軌(6)上設有下層舵機(10)和上層舵機(11)，所述的下層舵機(10)和所述的上層舵機(11)上均設有能徑向轉向的固定桿(13)，在其中一個所述的端環上設有控制箱(5)，所述的控制箱(5)與所述的清掃裝置(2)、所述的下層舵機(10)、所述的上層舵機(11)和所述的線性導軌電機(15)控制連接。

2.根據權利要求1所述的高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人，其特征是：所述的240°圓環(1)的一端與所述的120°圓環(9)通過弧形合頁(14)鉸接、另一端通過圓弧固定片(8)扣接。

3.使用權利要求1所述的高壓/特高壓輸電線路絕緣子帶電清掃機器人的方法，其特征是：包括下述三個過程：

安裝過程：使用時候打開圓弧固定片，再將120°圓環將清掃機器人環抱絕緣子，使得毛刷掛在第一片絕緣子上表面，將120°圓環合上240°圓環，扣上圓弧固定片；通過調節調節螺栓使得導軌固定架內外移動，控制下層舵機和上層舵機沿線性導軌向上運動，使得下層舵機到達第二片絕緣子上表面水平位置，上層舵機到達第三片絕緣子下表面水平位置，與舵機相連的固定桿從導軌固定架內在豎直平面內伸出直到分別碰觸到第二片絕緣子上表面和第三片絕緣子下表面為止，整個機器人將固定好；

清掃工作過程：通過遙控控制機器人清掃裝置的電機帶動毛刷旋轉清掃絕緣子，同時三個清掃裝置沿著240°圓環和120°圓環在兩個導軌固定架間的120°區間內運動，使得每個毛刷都刷到絕緣子上、下表面三分之一的面積，最終將整個絕緣子清掃干凈；

運動過程：為了繼續清掃其它絕緣子，機器人還得運動到其它絕緣子處；首先毛刷向外旋轉，待毛刷都與絕緣子脫離后，下層舵機和上層舵機都不動，由線性導軌電機驅動線性導軌轉動帶動整個機器人機體運動直到毛刷到達第二片絕緣子上表面處，毛刷向內旋轉固定在絕緣子上表面；再后控制與下層舵機和上層舵機相連的固定桿收回導軌固定架內，控制下層舵機和上層舵機沿線性導軌向上運動，使得下層舵機到達第三片絕緣子上表面水平位置，上層舵機正好到達第四片絕緣子下表面水平位置，與舵機相連的固定桿從導軌固定架內在豎直平面內伸出直到分別碰觸到第三片絕緣子上表面和第四片絕緣子下表面為止，完成機器人由第一片絕緣子到第二片絕緣子的移動過程，接下來就是清掃第二片絕緣子，具體步驟同上清掃過程。