[發明專利]一種示教型六自由度搬運機械手

在審

• 申請號: 201610003438.4
• 申請日: 2016-01-04
• 公開（公告）號: CN105459090A
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 唐煒;劉操;劉勇;顧金鳳;劉祥勇
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J13/08;B25J15/08;B25J17/02;B25J19/02
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.一種示教型六自由度搬運機械手，其特征在于：

包括支撐座、腰部和機械臂上肢，機械臂上肢包括依次活動設置的大臂、肘關節、小臂、 腕部和機械手爪；

腰部和機械臂上肢中具有六個活動關節，分別為：腰部旋轉關節、大臂抬起關節、小臂 抬起關節、小臂旋轉關節、腕部抬起關節、腕部縱向旋轉關節；

腰部轉動連接在支撐座上，形成腰部旋轉關節；腰部包括與支撐座同軸設置的U型底座；

U型底座的其中一塊豎向側板與大臂轉動連接，形成大臂抬起關節；

大臂與豎向側板相配合的一端還轉動連接有小臂驅動曲柄，小臂驅動曲柄的另一端轉動 連接有小臂筋，小臂筋的另一端轉動連接在肘關節上；大臂、小臂驅動曲柄、小臂筋和肘關 節形成一個平行四邊形機構；

小臂驅動曲柄與小臂筋相配合的一端，轉動連接在U型底座的另一塊豎向側板上，且該 豎向側板上設置有小臂驅動曲柄轉動的驅動機構，形成以肘關節為轉動支點的小臂抬起關節。

2.根據權利要求1所述的示教型六自由度搬運機械手，其特征在于：所述小臂旋轉關節、 腕部抬起關節和腕部縱向旋轉關節三者的轉動軸線相交于一個共同點。

3.根據權利要求1所述的示教型六自由度搬運機械手，其特征在于：六個所述活動關節 的活動均由步進電機所驅動。

4.根據權利要求3所述的示教型六自由度搬運機械手，其特征在于：每個所述活動關節 上均設置有極限位置檢測裝置。

5.根據權利要求4所述的示教型六自由度搬運機械手，其特征在于：每個極限位置檢測 裝置均包括金屬片和定位傳感器。

6.根據權利要求5所述的示教型六自由度搬運機械手，其特征在于：所述機械手爪包括 過渡架、減速馬達和夾持器，減速馬達能驅動夾持器的開合。

7.根據權利要求6所述的示教型六自由度搬運機械手，其特征在于：還包括控制系統， 該控制系統包括主控制器、驅動器和操作終端，主控制器和操作終端能通過有線或無線的方 式進行數據傳輸，驅動器能對各個步進電機進行驅動；減速馬達、驅動器、每個步進電機和 每個定位傳感器均與主控制器相連接。

8.根據權利要求7所述的示教型六自由度搬運機械手，其特征在于：所述操作終端為手 機或上位機。

9.根據權利要求1所述的示教型六自由度搬運機械手，其特征在于：所述支撐座能固定 在工作臺面上。