[發明專利]一種球磨機換襯板機械臂裝置

有效

• 申請號: 201610003392.6
• 申請日: 2016-01-05
• 公開（公告）號: CN105562170B
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 劉祚時;黃高榮;殷娜;蔡剛;黃付延;趙南琪;陶宗虎;杜人照
• 申請（專利權）人: 江西理工大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B02C17/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于球磨機技術領域，具體涉及一種球磨機換襯板機械臂裝置。

背景技術

球磨機襯板是用來保護球磨機筒體，使筒體免受研磨體和物料直接沖擊和磨擦，同時也可利用不同形式的襯板來調整研磨體的運動狀態，以增強研磨體對物料的粉碎作用，有助于提高磨機的粉磨效率，增加產量，降低金屬消耗。目前國內球磨機更換襯板設備落后，采用一種類似隨車吊的設備，由伸縮臂、回轉支撐和卷揚機組成，整套設備由一根移動橫梁送至球磨機筒體，橫梁上的小車將襯板送至吊裝位置，襯板起吊后再由人工推送至準確安裝位置。由于球磨機內部襯板大且多，所以需要花費很多時間和投入大量人力，而且操作還極不安全，易發生安全事故。

國外球磨機更換襯板設備，技術最先進的是銳速(REM)公司生產的七自由度換襯板機械手，其將吊臂末端的卷揚機換成了一套具有3個自由度姿態調整的結構，分別繞X、Y、Z軸轉動(下述稱偏航、滾動、俯仰)，依靠多自由度的結構，將前述的吊裝式襯板安裝方式改為了抓取式安裝，這能很大程度上減少勞動強度，提高作業效率。但由于增加的3個自由度的實現形式都采用高精度液壓馬達，其成本巨大，再加上國外公司技術壟斷，設備需進口，使得國內諸多公司難以承受。

發明內容

針對國內球磨機更換襯板設備落后，需要投入大量人力，工人工作環境不安全，易發生安全事故，且引進國外設備費用昂貴的問題，本發明的目的在于提供一套成本低且能夠實現多自由度安裝更換襯板的機械臂裝置。

本發明提供了這樣一種球磨機換襯板機械臂裝置，包括有回轉支撐機構、吊臂舉升機構、吊臂伸縮機構、腕部機構和夾持裝置；所述回轉支撐機構與吊臂伸縮機構連接，所述吊臂舉升機構兩端分別與回轉支撐機構和吊臂伸縮機構連接；所述吊臂伸縮機構與腕部機構連接；所述腕部機構與夾持裝置連接；

所述回轉支撐機構為整個機械臂裝置的支撐點，由伺服電機驅動，可繞回轉支撐軸線旋轉，回轉支撐機構的結構為現有成熟技術；

所述吊臂舉升機構，由液壓缸驅動，可繞所述回轉支撐機構的回轉支撐軸線旋轉，吊臂舉升機構的結構為現有成熟技術；

所述吊臂伸縮機構包括有外筒、中筒和內筒，外筒內嵌套有中筒，中筒內嵌套有內筒；中筒、內筒相對獨立運動，可單獨伸縮，所述吊臂伸縮機構由液壓缸驅動；

所述腕部機構具有偏航、滾動、俯仰三個方向的姿態調整能力，由腕部偏航姿態調整機構、腕部滾動姿態調整機構和腕部俯仰姿態調整機構組成；所述腕部滾動姿態調整機構一端固定于所述腕部偏航姿態調整機構，一端連接所述腕部俯仰姿態調整機構；

所述腕部偏航姿態調整機構包括有液壓缸Ⅰ、調整安裝板Ⅰ、軸Ⅰ、殼體Ⅰ和連接板；殼體Ⅰ上安裝有調整安裝板Ⅰ、軸Ⅰ和連接板；連接板與吊臂伸縮機構的內筒連接；液壓缸Ⅰ安裝在連接板上，液壓缸Ⅰ通過調整安裝板Ⅰ與軸Ⅰ連接；

所述腕部滾動姿態調整機構包括有殼體Ⅱ、液壓缸Ⅱ、調整安裝板Ⅱ和軸Ⅱ；殼體Ⅱ上安裝有調整安裝板Ⅱ和軸Ⅱ；液壓缸Ⅱ安裝在調整安裝板Ⅰ上，液壓缸Ⅱ通過調整安裝板Ⅱ與軸Ⅱ連接；

所述腕部俯仰姿態調整機構包括有液壓缸Ⅲ和支撐調節塊，液壓缸Ⅲ一端與支撐調節塊連接，另一端與腕部滾動姿態調整機構的殼體Ⅱ連接；支撐調節塊的外形為“L”形。

所述夾持裝置,包括有夾持臂、吊耳、夾持活動板和夾持棒；所述夾持臂內部安裝有液壓缸Ⅳ，液壓缸Ⅳ與夾持活動板連接；所述夾持臂上設置有吊耳和夾持固定板，夾持臂與腕部俯仰姿態調整機構的支撐調節塊連接，吊耳與腕部滾動姿態調整機構的調整安裝板Ⅱ連接，夾持棒安裝在夾持活動板上；

夾持臂上還設置有夾持固定板，通過液壓缸Ⅳ推動夾持活動板運動，夾持棒穿過襯板吊耳，依靠夾持活動板和夾持固定板的配合夾緊球磨機襯板吊耳兩側的端面，從而完成襯板的抓取動作；在液壓缸Ⅰ、液壓缸Ⅱ和液壓缸Ⅲ的共同作用下，實現襯板的三個方向的姿態調整。

作為本發明的優選實施方式，所述腕部偏航姿態調整機構的液壓缸Ⅰ與所述調整安裝板Ⅰ偏心連接，從而驅動所述滾動、俯仰姿態調整機構及夾持裝置繞軸Ⅰ轉動。

作為本發明的優選實施方式，所述滾動姿態調整機構的液壓缸Ⅱ與所述調整安裝板Ⅱ偏心連接，從而驅動所述俯仰姿態調整機構及其夾持裝置繞軸Ⅱ轉動。

本發明的有益效果有：