[發明專利]一種框架式深海目標探測打撈系統

有效

• 申請號: 201610003019.0
• 申請日: 2016-01-04
• 公開（公告）號: CN105599875B
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發明（設計）人: 胡測;王光越;周迪峰;齊彥生;張皓;賴建云;陶元中
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一0研究所
• 主分類號: B63C7/16
• 分類號: B63C7/16;G05D1/10
• 代理公司: 北京理工大學專利中心11120
• 代理人: 仇蕾安,李愛英

1.一種框架式深海目標探測打撈系統，其特征是：它包括：框架式潛航體(1)、潛航體控制臺(2)、聲納控制儀(3)、水聲定位系統(4)、信息交互裝置(5)、高壓直流饋電系統(6)；

所述框架式潛航體(1)為水下作業部分，使用時由岸基或船基布放入水；它包括：由不銹鋼材料焊接成型的潛航體框架(1.1)，布置于所述潛航體框架上(1.1)的直流高壓轉換單元(1.2)、推進系統(1.3)、控制單元(1.4)、浮體材料(1.5)、應急釋放系統(1.6)、機械手控制系統(1.7)、俯仰機構(1.8)、目標探測識別系統(1.9)、高度傳感器(1.10)、水下機械手(1.11)；

所述浮體材料(1.5)用于提供浮力；所述直流高壓轉換單元(1.2)將4000V直流高壓轉換為直流600V，250V和24V，分別為所述推進系統(1.3)、所述機械手控制系統(1.7)和所述控制單元(1.4)供電；所述推進系統(1.3)包括水平布置4個推進器，豎直方向布置3個推進器，所述推進系統(1.3)在所述控制單元(1.4)的控制下改變所述框架式潛航體(1)在水下的姿態和位置，當目標區域有水流時，則通過控制所述推進系統(1.3)抵消水流作用；

在所述框架式潛航體(1)向目標運動過程中，所述控制單元(1.4)根據所述潛航體控制臺(2)的命令開啟所述高度傳感器(1.10)和所述目標探測識別系統(1.9)；所述高度傳感器(1.10)實時回傳高度信息至所述潛航體控制臺(2)；由照明燈、水下電視、聲納構成的所述目標探測識別系統(1.9)連續進行目標探測識別，當目標距離大于等于設定值時由所述聲納進行探測，小于設定距離后開啟所述照明燈和所述水下電視進行目標識別，一旦目標丟失則啟動所述俯仰機構(1.8)調整所述目標探測識別系統(1.9)的角度而跟蹤目標；確定目標后，所述控制單元(1.4)控制所述框架式潛航體(1)旋轉、橫移動作逐步調節位置抵近目標，然后控制所述機械手控制系統(1.7)啟動所述水下機械手(1.11)動作直接抓取目標；

目標探測打撈過程中，所述控制單元(1.4)實時回傳所述框架式潛航體(1)搭載設備的狀態信息、電流電壓、深度、高度信號至所述潛航體控制臺(2)，一旦發生包括漏水、超深、觸底的異常情況時，所述控制單元(1.4)根據所述潛航體控制臺(2)的命令開啟所述應急釋放系統(1.6)，啟動應急操作，釋放應急壓載，使所述框架式潛航體(1)上浮；

所述潛航體控制臺(2)、所述聲納控制儀(3)、所述信息交互裝置(5)為水上控制及信號傳輸部分，置于岸基或船甲板上；所述高壓直流饋電系統(6)為所述框架式潛航體(1)中的所述直流高壓轉換單元(1.2)提供4000V直流高壓電力；所述框架式潛航體(1)布放入水后，啟動所述高壓直流饋電系統(6)，所述潛航體控制臺(2)通過所述信息交互裝置(5)將控制命令傳輸給所述框架式潛航體(1)；作業過程中所述水聲定位系統(4)接收所述聲納實時反饋的所述框架式潛航體(1)的位置信息并傳送至所述潛航體控制臺(2)，所述潛航體控制臺(2)實時調節所述框架式潛航體(1)的運動。

2.根據權利要求1所述的一種框架式深海目標探測打撈系統，其特征是：它還包括打撈裝置(7)；抓取目標時，由所述水下機械手(1.11)操作所述打撈裝置(7)打撈目標。

3.根據權利要求1或2所述的一種框架式深海目標探測打撈系統，其特征是：所述框架式潛航體(1)耐壓為300米水深。

4.根據權利要求1或2所述的一種框架式深海目標探測打撈系統，其特征是：所述框架式潛航體(1)預留安裝基座和接口。