[發明專利]一種機器人離線編程系統

有效

• 申請號: 201610000196.3
• 申請日: 2016-01-02
• 公開（公告）號: CN105415375B
• 公開（公告）日: 2017-04-05
• 發明（設計）人: 甘中學;仵浩
• 申請（專利權）人: 寧波市智能制造產業研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙)33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種離線編程裝置，其用于生成機器人緊急停止時的待機位置復位程序，包括：

存儲部，其存儲述機器人以及存在于該機器人周邊的物體的配置信息；接收部，其從所述機器人接收作業停止位置、用于識別因所述緊急停止而導致執行停止中的示教程序的信息、和執行停止中的示教程序的程序段信息；待機位置確定部，其確定待機位置信息；復位路徑生成部，其確定復位路徑；復位程序生成部，其基于所述復位路徑，生成復位程序；其特征在于：還包括執行路徑生成部，其生成沿著示教程序路徑的所述作業停止位置與所述待機位置之間的執行路徑；直線路徑生成部，其生成所述作業停止位置與所述待機位置之間的直線路徑；候選點確定部，其計算所述執行路徑與所述直線路徑的交點，將該交點作為復位示教點的候選點；所述復位路徑生成部基于所述復位示教點的候選點、所述示教程序中的示教點、所述作業停止位置以及所述待機位置，確定復位路徑。

2.根據權利要求1所述的離線編程裝置，其特征在于：還包括轉送部，其將生成的復位程序轉送給所述機器人。

3.根據權利要求2所述的離線裝置，其特征在于：還包括干擾判定部，其根據所生成的復位路徑以及配置信息，判定機器人執行該復位路徑是否與周邊的物體存在干擾。

4.根據權利要求3所述的離線編程裝置，其特征在于：所述待機位置為示教程序的最初示教位置以及最后示教位置中的任意一個。

5.一種離線編程裝置，用于生成機器人的待機位置復位程序，包括存儲部，接收部，顯示部，復位程序生成部；其中復位程序生成部選用不是示教點的點作為復位路徑的候選點。