[發明專利]機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201610000083.3
• 申請日: 2016-01-01
• 公開（公告）號: CN105397813B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發明（設計）人: 甘中學;仵浩
• 申請（專利權）人: 寧波市智能制造產業研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙)33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種工業機器人，包括：托盤，其放置需要轉移的工件；第一機械手，其用于將托盤上的工件轉移到傳送通道上；切換確定單元，其能夠基于傳送通道上的工件的聚集程度，確定第一機械手執行轉移工件或者重排工件的操作；所述托盤包括設置于其中間的隔板；所述隔板將所述托盤分隔成第一區間和第二區間，所述工件分布在所述第一區間和第二區間內；切換確定單元，其能夠基于傳送通道上的工件的聚集程度，確定第一機械手執行轉移工件或者重排工件的操作；區間狀態指示單元，其用于指示所述第一區間以及第二區間內是否存在允許被取出的工件，以及指示當前正在取件的單元；區間確定單元，根據所述切換確定單元以及所述區間狀態指示單元的信息，確定進行重排或者轉移的區間及其操作；其特征在于：所述隔板為能夠升縮的隔板；所述托盤為方形，其兩側設置可移動側壁；當所述第一區間和第二區間內的總工件數小于特定閾值時，使所述可移動側壁向中間移動，所述隔板向下收縮，將第一區間和第二區間合并為單一區間；所述第一區間和第二區間合并為單一區間后，所述區間確定單元直接根據所述切換確定單元的轉移或者重排信息，進行該單一區間的轉移或者重排。

2.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征在于：還包括圖像獲取單元以及轉移物候選單元；在所述托盤分為第一區間和第二區間時：所述圖像獲取單元能夠將第一區間或者第二區間劃分成多個區域，并且獲取各個區域內的圖像；所述轉移物候選單元能夠根據所述各個區域內的圖像，確定該第一區間或者第二區間內下一個能夠進行轉移的工件或者確定該第一區間或者第二區間內不存在允許被取出的工件；在所述托盤合并為單一區間后：所述圖像獲取單元能夠將該單一區間分成多個區域，并且獲得各個區域內的圖像；所述轉移物候選單元能夠根據該各個區域內的圖像，確定該單一區間內下一個能夠進行轉移的工件或者確定該單一區間內不存在允許被取出的工件。

3.根據權利要求2所述的工業機器人，其特征在于：所述切換確定單元基于所述傳送通道上工件的個數，確定第一機械手執行轉移工件或者重排工件的操作。

4.根據權利要求3所述的工業機器人，其特征在于：當所述托盤分為第一區間和第二區間時，所述區間確定單元在確定重排或者傳送的區間時：1）區間確定單元獲取所述切換確定單元的信息，1.1）當所述切換確定單元確定進行轉移工件的操作，所述區間確定單元獲取所述區間狀態指示單元的信息；1.1.1)如果當前正在取件的區間存在允許被取出的工件，則進行該區間的轉移工件操作；1.1.2)如果當前正在取件的區間不存在允許被取出的工件，則查看另外一個區間內是否存在允許被取件的工作；如果另外一個區間存在允許被取件的工件，則進行該另外一個區間的轉移工件操作；如果另外一個區間也不存在允許被取件的工件，則對于當前正在區間的區間進行重排工件的操作；1.2)當所述切換確定單元確定進行重排工件的操作時，所述區間確定單元獲取所述區間狀態指示單元的信息；1.2.1)如果當前正在取件的區間不存在允許被取出的工件，則進行當前正在取件的區間的重排操作；1.2.2)如果當前正在取件的區間存在允許被取出的工件，則查看另外一個區間是否存在允許被取出的工件；如果該另外一個區間不存在允許被取出的工件，則進行該另外一個區間的重排操作；如果該另外一個區間存在允許被取出的工件，則不進行本次重排工件的操作；1.3）根據重排工件后的區間狀態，更新區間狀態指示單元中各個單元的狀態。

5.根據權利要求4所述的工業機器人，其特征在于：在所述托盤合并為單一區間后，所述區間確定單元在確定重排或者傳送的區間時，所述區間確定單元直接獲取所述切換確定單元的轉移或者重排信息，進行該單一區間的轉移或者重排。

6.根據權利要求5所述的工業機器人，其特征在于：所述第一區間和第二區間分別設置重量傳感器，能夠分別檢測所述第一區間和第二區間內工件的質量；基于所述第一區間和第二區間內工件的質量，確定所述第一區間和第二區間內工件的個數。

7.根據權利要求1－6之一所述的工業機器人的控制方法，包括如下流程：1）上游裝備將相同的工件放置托盤第一區間和第二區間；a）實時監控第一區間和第二區間內的總工件個數，a.1)當總工件數大于特定閾值時：a.2）圖像獲取單元獲取將第一區間以及第二區間各個區域內的圖像；a.3）轉移物候選單元根據各個區域內的圖像，確定該第一區間或者第二區間內下一個能夠進行轉移的工件或者確定該第一區間或者第二區間內不存在允許被取出的工件；將確定結果傳送給所述區間狀態指示單元；a.4）區間確定單元根據區間狀態指示單元信息：如果存在能夠進行工件轉移的區間，通過第一機械手進行工件的轉移，進入步驟a.5）；如果區間狀態指示單元信息指示當前不存在能夠進行工件轉移的區間，則區間確定單元指示第一機械手進行第一區間和第二區間的重排后，重復步驟a.1－a.4；a.5）實時監控傳送通道上工件的個數：a.5.1）當所述傳送通道上工件的個數小于特定閾值，切換確定單元確定進行轉移工件的操作，進入步驟a.4；a.5.2)當所述傳送通道上工件的個數大于特定閾值，所述切換確定單元確定進行重排工件的操作，所述區間確定單元獲取所述區間狀態指示單元的信息；a.5.2.1)如果當前正在取件的區間不存在允許被取出的工件，則進行當前正在取件的區間的重排操作；a.5.2.2)如果當前正在取件的區間存在允許被取出的工件，則查看另外一個區間是否存在允許被取出的工件；如果該另外一個區間不存在允許被取出的工件，則進行該另外一個區間的重排操作；如果該另外一個區間存在允許被取出的工件，則不進行本次重排工件的操作；進入步驟a.4）；b)實時監控第一區間和第二區間內的總工件個數，b.1)當總工件數大于特定閾值時：b.2)使所述可移動側壁向中間移動，所述隔板向下收縮，將第一區間和第二區間合并為單一區間；b.3)所述區間確定單元直接獲取所述切換確定單元的轉移或者重排信息，進行該單一區間的轉移或者重排。