[發明專利]支持包圍式成像的系統、方法和移動平臺

在審

• 申請號: 201580085404.8
• 申請日: 2015-12-22
• 公開（公告）號: CN108432222A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 暴林超;俞利富;曹子晟;王銘鈺
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 呂雁葭

一種用于支持成像的系統及其制造和使用方法。所述系統可以增穩移動平臺上的成像裝置，并且經由成像裝置針對基本相同的場景用各個成像配置捕獲多個圖像。一個或多個圖像處理器可以基于所捕獲的圖像生成結果圖像。結果圖像可以呈現比由每個捕獲圖像呈現的信息更多的信息。由于移動平臺引起的成像裝置的運動可以被減震或得到補償，使得成像裝置可以捕獲圖像，其中所述圖像之問具有可忽略的空問錯位。結果圖像的生成可以是簡單的并且可以有利地在移動平臺E實現。

版權聲明

本專利文件的公開的一部分包含受到版權保護的材料。版權所有人不反對任何人對專利文檔或專利公開(如其在專利和商標局中的專利文件或記錄中出現的原樣)進行復制再現，但是在其他情況下版權所有人保留所有版權。

技術領域

所公開的實施例總體上涉及圖像處理，且更具體地但不排他地，涉及用于支持成像的系統、方法和移動平臺。

背景技術

諸如有人駕駛和無人駕駛載運工具的移動平臺可以用于執行針對各種應用的監視、偵察和勘探任務。例如，無人飛行器(UAV)可以配備有功能型負載，諸如用于捕獲圖像(諸如，數字圖像)的相機。當用于捕獲自然景色時，UAV可能遇到富有挑戰性的條件，例如，自然景色中的照明環境的顯著變化。

鑒于上述情況，需要能夠在自然景色中生成圖像的系統、移動平臺和方法。

發明內容

本公開涉及一種用于支持成像的系統及其制作和使用方法。

根據這里公開的第一方面，提出了一種用于支持成像的方法，所述方法包括：

增穩移動平臺上的成像裝置；以及

經由成像裝置，以各個成像配置針對基本相同場景捕獲多個圖像。

在所公開的方法的一些實施例中，所述捕獲包括針對相同場景捕獲多個圖像。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括：基于使用各個成像配置捕獲的多個圖像來生成結果圖像(resultant image)。

在所公開的方法的一些實施例中，所述生成包括將所捕獲的多個圖像融合成結果圖像。

在所公開的方法的一些實施例中，所述增穩包括相對于移動平臺的運動增穩成像裝置。

在所公開的方法的一些實施例中，所述增穩包括將多個圖像之間的空間錯位保持在預定錯位閾值以下。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括：將所述多個圖像融合為結果圖像，而不執行所述多個圖像之間的圖像配準。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括：獲得一個或多個成像參數，包括用于選擇各個成像配置的至少一個參數、用于基于多個圖像來處理結果圖像的至少一個參數或其組合。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括：使用成像裝置以用包括包圍式配置的各個成像配置來捕獲多個圖像。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括：使用成像裝置以用包括各個曝光配置的包圍式配置來捕獲多個圖像。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括：使用成像裝置以用基于曝光值差異的各個曝光配置來捕獲多個圖像。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括：將使用各個曝光配置捕獲的多個圖像融合成結果圖像，所述結果圖像的復合動態范圍大于多個圖像中的所選圖像的動態范圍。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括：基于使用各個成像配置捕獲的多個圖像來生成結果圖像，并存儲結果圖像。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括將結果圖像渲染成預覽圖像。