[發(fā)明專利]單人乘用移動設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580084973.0
• 申請日: 2015-11-30
• 公開（公告）號: CN108473169A
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 佐藤國亮;前田陵;佐藤圣也
• 申請（專利權(quán)）人: 可可汽車株式會社
• 主分類號: B62D51/02
• 分類號: B62D51/02;B62K17/00
• 代理公司: 上海音科專利商標(biāo)代理有限公司 31267
• 代理人: 劉香蘭

本發(fā)明的目的在于提供一種個人移動設(shè)備，其能夠通過搭乘者的重心移動進(jìn)行轉(zhuǎn)向，無需分別對于驅(qū)動左右車輪的各電動機進(jìn)行控制，而且無需使用特殊部件；該個人移動設(shè)備具備：作為前輪的左右的帶驅(qū)動車輪(21)、作為后輪的左右的腳輪(22)、以及分別獨立驅(qū)動左右的帶驅(qū)動車輪(21)的兩個電動機(31)；通過使左右的腳輪(22)具有從正面觀察時上部朝向內(nèi)側(cè)傾斜的外傾角，即使將兩個電動機(31)的轉(zhuǎn)矩或外加電壓設(shè)定為相同，也能夠在搭乘者的重心朝向左右方向移動時，使腳輪(22)朝向重心移動的方向旋轉(zhuǎn)從而發(fā)揮操控作用，由此使單人乘用移動設(shè)備朝向重心移動的方向轉(zhuǎn)向。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及單人乘用移動設(shè)備，尤其涉及能夠通過人的重心移動而控制行駛的移動設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，作為搭乘一個人行駛的新型移動設(shè)備，已知有所謂的“個人移動設(shè)備(Personal Mobility)(單人乘用移動設(shè)備)”。作為個人移動設(shè)備的一例，提出了如滑板那樣站立搭乘型的個人移動設(shè)備(例如參照專利文獻(xiàn)1至5)。

在上述專利文獻(xiàn)1至5公開的個人移動設(shè)備中，能夠通過人的重心移動而控制行駛。即，在上述專利文獻(xiàn)1至5公開的技術(shù)中，轉(zhuǎn)向角度或行駛速度等個人移動設(shè)備的運動狀態(tài)取決于使重心移動至板上的什么位置。

具體而言，專利文獻(xiàn)1公開的車輛具備：驅(qū)動左右車輪旋轉(zhuǎn)的兩個驅(qū)動電動機、檢測搭乘在配置于左右車輪之間的踏板上的搭乘者的重心移動的壓力傳感器、以及根據(jù)來自壓力傳感器的檢測信號對兩個驅(qū)動電動機的驅(qū)動進(jìn)行控制，從而進(jìn)行直線行駛和轉(zhuǎn)向動作的驅(qū)動控制手段。

另外，專利文獻(xiàn)2公開的三輪式搭乘用移動臺車具備：連接基架與搭乘臺的彈性體、獨立驅(qū)動一對前車輪的電動機、檢測電動機的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)角度傳感器、檢測基架的前后左右方向的平衡的傾斜角度傳感器、檢測搭乘臺相對于基架的前后左右方向的相對角度的搭乘臺傾斜檢測手段、以及根據(jù)各傳感器的信號檢測使用者的前后左右方向的重心位置，并利用表示該重心位置的信號控制前后方向的移動加速度，并控制左右方向的操行的控制手段。

另外，專利文獻(xiàn)3公開的不穩(wěn)定行駛裝置具備：平行配置的兩個車輪、驅(qū)動兩個車輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的兩個車輪驅(qū)動單元、分別放置駕駛操作者的左右腳的一對搭乘板、檢測該一對搭乘板的行駛方向的傾斜角度的陀螺傳感器、檢測一對搭乘板的車軸方向的傾斜角度的旋轉(zhuǎn)角度檢測器、以及根據(jù)陀螺傳感器和旋轉(zhuǎn)角度檢測器檢測出的一對搭乘板的姿態(tài)向兩個車輪驅(qū)動單元輸出控制信號，從而對行駛狀態(tài)進(jìn)行控制的控制裝置。

另外，專利文獻(xiàn)4公開的單人乘用移動設(shè)備具備：設(shè)置于板狀搭乘臺上的多個載荷傳感器、根據(jù)來自多個載荷傳感器的輸出信號來檢測搭乘者有無施加重量以及搭乘臺上的搭乘者的重心位置的重心位置檢測部、以及根據(jù)重心位置檢測部檢測出的有無施加重量以及重心位置而控制與帶驅(qū)動車輪連接的兩個電動機的驅(qū)動的電動機驅(qū)動控制部。

另外，專利文獻(xiàn)5公開的車輛具備至少一部分上設(shè)有可彈性變形的流體室的兩個車輪、和將兩個車輪支撐為旋轉(zhuǎn)自如并供人搭乘的車體，并且，通過搭乘在車體上的人的重心移動而使兩個車輪的流體室間的旋轉(zhuǎn)半徑產(chǎn)生差異，從而進(jìn)行操控。

上述專利文獻(xiàn)1至4中公開的個人移動設(shè)備均構(gòu)成為：控制裝置根據(jù)傳感器的輸出信號以不同的轉(zhuǎn)矩獨立控制用于驅(qū)動左右車輪的兩個電動機。即，按照如下方式進(jìn)行控制，即：向右轉(zhuǎn)向時使左車輪側(cè)的電動機的轉(zhuǎn)矩變大，反之，向左轉(zhuǎn)向時使右車輪側(cè)的電動機的轉(zhuǎn)矩變大。

在此，根據(jù)預(yù)先人為確定的控制邏輯來判斷通過控制裝置將左右電動機的轉(zhuǎn)矩控制為何種程度的大小。因此，存在搭乘者通過重心移動而意圖或預(yù)想進(jìn)行的個人移動設(shè)備的動作與通過控制裝置控制的個人移動設(shè)備的實際動作不一致的情況。由此，存在搭乘者比較難以按照自己的意圖來操縱個人移動設(shè)備這一問題。