[發明專利]一種檢測磁場干擾的方法、設備及系統

有效

• 申請號: 201580084675.1
• 申請日: 2015-11-19
• 公開（公告）號: CN108290640B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 賴鎮洲;宋健宇;羅曉剛;于云
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64D47/00
• 分類號: B64D47/00;G01R33/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 王江選

一種檢測磁場干擾的方法、設備及系統，該方法用于移動設備(80)，所述移動設備(80)包括n個磁力計(602，701，802)，n為大于等于2的正整數，讀取所述n個磁力計(602，701，802)當前所測量的磁場信息(101)；確定m個所述磁力計(602，701，802)各自所測量的磁場信息之間的差異性(102)，m為大于等于2且小于等于n的正整數；根據所述差異性判斷所述移動設備(80)是否受到磁場干擾(103)。該方法、設備及系統能夠實現對非均勻當地磁場的干擾檢測，提高移動設備(80)檢測干擾的敏感能力以及安全性。

技術領域

本發明涉及電磁場技術領域，尤其涉及的是一種檢測磁場干擾的方法、設備及系統。

背景技術

現有的無人機的導航系統一般都包含有指南針設備，該指南針設備用于輔助導航系統估計出無人機的航向角。而指南針設備若受到磁場干擾，則會航向角估計不正確，導致基于GPS的無人機功能受損，如返航、GPS模式懸停等，甚至造成無人機出現姿態失控的事故。為避免上述問題，在使用指南針設備的過程中，應該盡量避免各種類型的磁場干擾影響指南針設備對地球磁場的測量。而對于無法避免的外界環境磁場干擾，無人機需要估計出指南針設備是否處于磁場干擾狀態，進而提示操作者注意飛行安全。由于磁場干擾多源于起飛所在的地面，尤其是分布在具有鋼筋混凝土的地表結構，使得貼近地面的地球磁場不均勻，無人機在這種地表結構起飛可能存在極大的安全風險。

現有的磁場干擾檢測方法一般為監控磁場大小，即在確定經過校準的指南針設備在無干擾的情況下，所測量的磁場大小與當地的地球磁場大小相當，如果測量的磁場大小和當地的地球磁場大小兩者的偏差值超出設定范圍，則認為指南針設備受到磁場干擾。

但磁場的變化包括大小變化和方向變化，即使磁場大小變化微小，磁場方向卻可能變化較大，在磁場方向變化較大時，會對指南針造成磁場方向性干擾。由于地面磁場干擾在地表附近空間的分布不均勻，使用目前的常規檢測手段并不能敏銳且精確的感知磁場方向性干擾，而無人機對于地面磁場干擾的敏感能力較弱，則會導致無人機起飛及飛行的安全性得不到保障。

發明內容

本發明提供了一種檢測磁場干擾的方法、設備及系統，能夠解決移動設備檢測非均勻當地磁場干擾時，準確度及敏感度較低的問題。

本發明第一方面提供了一種檢測磁場干擾的方法，該方法用于移動設備，其特征在于，所述移動設備包括n個磁力計，n為大于等于2的正整數，所述方法包括：

讀取所述n個磁力計當前所測量的磁場信息；

確定m個所述磁力計各自所測量的磁場信息之間的差異性，m為大于等于2且小于等于n的正整數；

根據所述差異性判斷所述移動設備是否受到磁場干擾。

結合第一方面，本發明第一方面的第一種實現方式中，所述磁場信息為磁場向量，所述確定m個所述磁力計各自所測量的磁場信息之間的差異性，根據所述差異性判斷所述移動設備是否受到磁場干擾，包括：

計算所述m個所述磁力計中每個磁力計當前所測量的磁場向量與當地磁場的磁場向量的差值，得到包含多個差值的差值集合，并根據所述差值集合判斷所述移動設備是否受到磁場干擾。

結合第一方面的第一種實現方式，本發明第一方面的第二種實現方式中，所述磁場向量包括磁場方向，所述差值集合包括多個所述磁力計所測量的磁場方向之間的夾角的第一集合，所述根據所述差值集合判斷所述移動設備是否受到磁場干擾，包括：

若所述第一集合中的最大夾角大于預設角度閾值，則判斷所述移動設備受到磁場干擾。

結合第一方面的第一種或第二種實現方式，本發明第一方面的第三種實現方式中，所述磁場向量還包括磁場大小，所述差值集合還包括m個所述磁力計所測量的磁場大小與當地的地球磁場的磁場大小的差值的第二集合，所述根據所述差值集合判斷所述移動設備是否受到磁場干擾，包括：