[發(fā)明專(zhuān)利]3維圖像測(cè)量裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580084658.8
• 申請(qǐng)日: 2015-11-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108369089B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 堂前幸康;關(guān)真規(guī)人;鹿井正博;奧田晴久
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G01B11/25
• 分類(lèi)號(hào): G01B11/25;G01C3/06
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張?zhí)焓?/td>

1.一種3維圖像測(cè)量裝置，其根據(jù)利用傳感器對(duì)由投光器向應(yīng)拍攝的對(duì)象物進(jìn)行了投光的圖案進(jìn)行拍攝而得到的圖案圖像數(shù)據(jù)，生成以像素值表示從上述傳感器至對(duì)象物為止的距離的距離圖像數(shù)據(jù)，

該3維圖像測(cè)量裝置的特征在于，

具備控制單元，該控制單元通過(guò)根據(jù)以比第1曝光時(shí)間長(zhǎng)的第2曝光時(shí)間利用上述傳感器拍攝的圖案圖像數(shù)據(jù)得到的距離圖像的像素值，對(duì)根據(jù)以規(guī)定的上述第1曝光時(shí)間由上述傳感器拍攝的圖案圖像數(shù)據(jù)得到的距離圖像數(shù)據(jù)中的未知像素值的像素進(jìn)行插補(bǔ)，其中，該第1曝光時(shí)間是規(guī)定的曝光時(shí)間，該第2曝光時(shí)間是比第1曝光時(shí)間長(zhǎng)的曝光時(shí)間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的3維圖像測(cè)量裝置，其特征在于，

上述控制單元，

生成相比規(guī)定的低頻圖案圖像具有高頻率的高頻圖案圖像，且使用空間編碼化法使圖案的明暗彼此反轉(zhuǎn)而得到的成對(duì)的圖像數(shù)據(jù)即高頻正片圖案圖像數(shù)據(jù)及高頻負(fù)片圖案圖像數(shù)據(jù)，

生成差分圖像數(shù)據(jù)，其具有根據(jù)上述高頻正片圖案圖像數(shù)據(jù)和上述高頻負(fù)片圖案圖像數(shù)據(jù)的差分得到的差分絕對(duì)值的像素值，

僅在上述差分圖像數(shù)據(jù)的像素值不為0，或者比規(guī)定閾值高的情況下，通過(guò)根據(jù)以上述第2曝光時(shí)間利用上述傳感器拍攝的圖案圖像得到的距離圖像的像素值，對(duì)根據(jù)以上述第1曝光時(shí)間上述傳感器拍攝的圖案圖像得到的距離圖像中的未知像素值的像素進(jìn)行插補(bǔ)。

3.一種3維圖像測(cè)量方法，其用于具備控制單元的3維圖像測(cè)量裝置，該3維圖像測(cè)量裝置根據(jù)利用傳感器對(duì)由投光器向應(yīng)拍攝的對(duì)象物進(jìn)行了投光的圖案進(jìn)行拍攝而得到的圖案圖像數(shù)據(jù)，生成以像素值表示從上述傳感器至對(duì)象物為止的距離的距離圖像數(shù)據(jù)，

該3維圖像測(cè)量方法的特征在于，

包含如下步驟，即，上述控制單元通過(guò)根據(jù)以比第1曝光時(shí)間長(zhǎng)的第2曝光時(shí)間利用上述傳感器拍攝的圖案圖像數(shù)據(jù)得到的距離圖像的像素值，對(duì)根據(jù)以規(guī)定的上述第1曝光時(shí)間由上述傳感器拍攝的圖案圖像數(shù)據(jù)得到的距離圖像數(shù)據(jù)中的未知像素值的像素進(jìn)行插補(bǔ)，其中，該第1曝光時(shí)間是規(guī)定的曝光時(shí)間，該第2曝光時(shí)間是比第1曝光時(shí)間長(zhǎng)的曝光時(shí)間。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的3維圖像測(cè)量方法，其特征在于，

在上述插補(bǔ)的步驟中，上述控制單元，

生成相比規(guī)定的低頻圖案圖像具有高頻率的高頻圖案圖像，且使用空間編碼化法使圖案的明暗彼此反轉(zhuǎn)而得到的成對(duì)的圖像數(shù)據(jù)即高頻正片圖案圖像數(shù)據(jù)及高頻負(fù)片圖案圖像數(shù)據(jù)，

生成差分圖像數(shù)據(jù)，其具有根據(jù)上述高頻正片圖案圖像數(shù)據(jù)和上述高頻負(fù)片圖案圖像數(shù)據(jù)的差分得到的差分絕對(duì)值的像素值，

僅在上述差分圖像數(shù)據(jù)的像素值不為0，或者比規(guī)定閾值高的情況下，通過(guò)根據(jù)以上述第2曝光時(shí)間利用上述傳感器拍攝的圖案圖像得到的距離圖像的像素值，對(duì)根據(jù)以上述第1曝光時(shí)間上述傳感器拍攝的圖案圖像得到的距離圖像中的未知像素值的像素進(jìn)行插補(bǔ)。