[發明專利]用于在機器人系統中優化工作周期的方法

有效

• 申請號: 201580084589.0
• 申請日: 2015-11-17
• 公開（公告）號: CN108290285B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: J·韋森;F·克努塔
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05B19/042;G05B19/418
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種用于優化機器人系統中的工作周期的方法，所述機器人系統包括具有共同工作區域的至少兩個操縱器，所述方法包括以下步驟：

-限定布局；和

-通過劃分所述至少兩個操縱器之間的所述共同工作區域來限定工作區域劃分；

其特征在于，重復前述步驟中的至少一個步驟，以由此獲得布局和工作區域劃分的多個不同組合，并且對于所述多個組合中的每一個組合，計算至少一個工作周期的周期時間。

2.根據權利要求1所述的方法，其中針對所述多個組合中的每一個組合，計算多個工作周期的周期時間。

3.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述方法還包括以最短周期時間來運行所述工作周期的步驟。

4.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中限定所述布局的所述步驟包括從有限數目的可能布局中選擇布局。

5.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中所述限定所述布局的步驟由計算機執行。

6.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中所述限定所述工作區域劃分的步驟由計算機執行。

7.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中布局和工作區域劃分的不同組合的數目為至少五個。

8.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中布局和工作區域劃分的不同組合的數目為至少十個。

9.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中布局和工作區域劃分的不同組合的數目為至少五十個。

10.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中布局和工作區域劃分的不同組合的數目為至少一百個。

11.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中布局和工作區域劃分的不同組合的數目為至少五百個。

12.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中布局和工作區域劃分的不同組合的數目為至少一千個。

13.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中布局和工作區域劃分的不同組合的數目為至少五千個。

14.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中布局和工作區域劃分的不同組合的數目為至少一萬個。

15.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中布局和工作區域劃分的不同組合的數目為至少五萬個。

16.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中布局和工作區域劃分的不同組合的數目為至少十萬個。

17.一種機器人系統，包括：

具有共同工作區域的至少兩個操縱器；和

包括至少一個布局的機器人控制器，

其特征在于，所述機器人控制器被配置為：

-通過劃分所述至少兩個操縱器之間的所述共同工作區域來限定工作區域劃分，

-限定布局和工作區域劃分的多個不同組合，和

-針對所述多個組合中的每一個組合，計算至少一個工作周期的周期時間。

18.根據權利要求17所述的機器人系統，其中針對所述多個組合中的每一個組合，計算多個工作周期的周期時間。

19.根據權利要求17至18中任一項所述的機器人系統，其中所述機器人控制器還被配置為以最短周期時間來運行所述工作周期的步驟。