[發(fā)明專(zhuān)利]激光雷達(dá)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580084493.4
• 申請(qǐng)日: 2015-11-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108291962B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伊藤優(yōu)佑;今城勝治;龜山俊平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G01S7/497
• 分類(lèi)號(hào): G01S7/497;G01S7/481;G01S17/95
• 代理公司: 上海專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 陳力奕;胡秋瑾

1.一種激光雷達(dá)裝置，其特征在于，包括：

掃描部，該掃描部能以第1角速度或比所述第1角速度要慢的第2角速度進(jìn)行光束掃描，該掃描部將調(diào)制后的來(lái)自光源的光作為發(fā)送光向測(cè)量對(duì)象進(jìn)行照射，并將所述測(cè)量對(duì)象反射后的光作為接收光來(lái)進(jìn)行接收；

可測(cè)量距離計(jì)算監(jiān)視部，該可測(cè)量距離計(jì)算監(jiān)視部基于包含通過(guò)所述掃描部的光束掃描而獲取到的各測(cè)風(fēng)方向上每個(gè)距離的接收信號(hào)強(qiáng)度在內(nèi)的測(cè)風(fēng)數(shù)據(jù)，計(jì)算并監(jiān)視能夠測(cè)量到風(fēng)速的距離即可測(cè)風(fēng)距離；

光軸角度校正量導(dǎo)出部，該光軸角度校正量導(dǎo)出部在所述可測(cè)量距離計(jì)算監(jiān)視部檢測(cè)到所述可測(cè)風(fēng)距離下降的情況下，基于以所述第2角速度進(jìn)行了光束掃描時(shí)所得到的所述測(cè)風(fēng)數(shù)據(jù)和所述第1角速度，導(dǎo)出所述可測(cè)風(fēng)距離為最長(zhǎng)時(shí)的光軸角度校正量；以及

光軸校正部，該光軸校正部基于由所述光軸角度校正量導(dǎo)出部所導(dǎo)出的所述光軸角度校正量，對(duì)發(fā)送光與接收光之間的光軸角度偏移進(jìn)行校正。

2.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)裝置，其特征在于，

所述光軸角度校正量導(dǎo)出部具有：

最佳光軸校正距離導(dǎo)出部，該最佳光軸校正距離導(dǎo)出部基于以所述第2角速度進(jìn)行了光束掃描時(shí)所得到的所述測(cè)風(fēng)數(shù)據(jù)和所述第1角速度，從表示不產(chǎn)生收發(fā)光之間的光軸角度偏移的測(cè)風(fēng)距離的光軸校正距離中導(dǎo)出可測(cè)風(fēng)距離為最長(zhǎng)時(shí)的所述光軸校正距離、即最佳光軸校正距離；以及

控制方法計(jì)算部，該控制方法計(jì)算部基于由所述最佳光軸校正距離導(dǎo)出部所導(dǎo)出的所述最佳光軸校正距離來(lái)計(jì)算所述光軸角度校正量。

3.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)裝置，其特征在于，

所述光軸角度校正量導(dǎo)出部基于以所述第2角速度進(jìn)行了光束掃描時(shí)所得到的所述測(cè)風(fēng)數(shù)據(jù)，并參照預(yù)先獲取到的表格數(shù)據(jù)，從所述表格數(shù)據(jù)中提取出所述可測(cè)風(fēng)距離為最長(zhǎng)時(shí)的光軸角度校正量。

4.如權(quán)利要求1至3的任一項(xiàng)所述的激光雷達(dá)裝置，其特征在于，

所述掃描部進(jìn)行光束掃描的角速度可變，

所述激光雷達(dá)裝置具有光束掃描方法設(shè)定部，該光束掃描方法設(shè)定部在由所述可測(cè)量距離計(jì)算監(jiān)視部檢測(cè)到所述可測(cè)風(fēng)距離低于規(guī)定的閾值的情況下，設(shè)定角速度，以使得所述掃描部以所述第2角速度進(jìn)行光束掃描。

5.如權(quán)利要求1至3的任一項(xiàng)所述的激光雷達(dá)裝置，其特征在于，

具有光束掃描計(jì)算部，該光束掃描計(jì)算部在所述可測(cè)量距離計(jì)算監(jiān)視部檢測(cè)到所述可測(cè)風(fēng)距離下降的情況下，通過(guò)計(jì)算，從由所述第1角速度的光束掃描而得到的所述測(cè)風(fēng)數(shù)據(jù)中，算出在以所述第2角速度進(jìn)行了掃描時(shí)所得到的所述測(cè)風(fēng)數(shù)據(jù)。