[發明專利]用于控制可移動物體的方法和設備

有效

• 申請號: 201580084348.6
• 申請日: 2015-10-30
• 公開（公告）號: CN108351649B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 王銘鈺;趙濤;于云;周谷越;唐克坦;趙叢;劉昂;周游;龐敏健;胡驍;張立天
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D3/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 李世陽

1.一種用于控制可移動物體的方法，包括：

接收指示選定模式的輸入，其中所述選定模式選自多種模式；并且

基于所述選定模式來實施所述可移動物體的移動；

其中，所述多種模式至少包括定向模式；所述可移動物體被配置為在所述選定模式是定向模式時沿選定方向移動，所述選定方向包括與在可移動物體所捕捉到的圖像中選擇的點相關聯的方向。

2.如權利要求1所述的方法，其中所述多種模式還包括目標模式，所述可移動物體被配置成在所述選定模式是所述目標模式時朝向選定目標移動或跟隨所述選定目標。

3.如權利要求2所述的方法，其中目標是基于在所述可移動物體所捕捉到的至少一個圖像中的一個或多個選定點來選擇的。

4.如權利要求3所述的方法，進一步包括：基于多個捕捉到的圖像來確定所述目標是靜止的還是移動的。

5.如權利要求4所述的方法，其中所述目標模式包括飛到模式和跟蹤模式。

6.如權利要求5所述的方法，進一步包括：在確定所述目標為靜止時選擇所述飛到模式。

7.如權利要求5所述的方法，進一步包括：當在所述可移動物體與所述目標之間存在相對直接的路徑時選擇所述飛到模式。

8.如權利要求7所述的方法，其中所述可移動物體被配置成以沿著所述路徑的實質上直線來移動。

9.如權利要求7所述的方法，其中所述路徑是通過所述可移動物體與所述目標之間的清晰視線建立的。

10.如權利要求5所述的方法，進一步包括：當確定了在所述可移動物體朝向所述選定目標移動時不存在障礙物時選擇所述飛到模式。

11.如權利要求5所述的方法，進一步包括：當確定在所述可移動物體朝向所述選定目標移動時存在少于預定數量和/或類型的障礙物時選擇所述飛到模式。

12.如權利要求5所述的方法，進一步包括：當所述選定模式是所述飛到模式時引導所述可移動物體朝向靜止目標移動。

13.如權利要求12所述的方法，其中使所述可移動物體移動到距所述靜止目標預定距離處。

14.如權利要求13所述的方法，進一步包括：當所述可移動物體正在朝向所述靜止目標移動時調整所述可移動物體的一個或多個運動特性。

15.如權利要求14所述的方法，進一步包括：當在所述可移動物體與所述靜止目標之間的路徑中出現一個或多個障礙物時調整所述可移動物體的所述一個或多個運動特性。

16.如權利要求5所述的方法，進一步包括：在確定了所述目標在移動時選擇所述跟蹤模式。

17.如權利要求5所述的方法，進一步包括：當在所述可移動物體與所述目標之間存在相對復雜的飛行路徑時選擇所述跟蹤模式。

18.如權利要求17所述的方法，其中所述可移動物體被配置成沿著所述飛行路徑以之字形方式、沿多個不同方向、和/或在多個不同海拔上移動。

19.如權利要求17所述的方法，其中在所述飛行路徑的一個或多個部分處在所述可移動物體與所述目標之間不存在清晰視線。

20.如權利要求5所述的方法，進一步包括：當確定在所述可移動物體朝向所述選定目標移動時存在至少一個障礙物時選擇所述跟蹤模式。