[發明專利]機動平地機的鏟刀自動控制系統

有效

• 申請號: 201580083704.2
• 申請日: 2015-10-06
• 公開（公告）號: CN108350679B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: A·N·奧梅利琴科;A·V·日丹諾夫
• 申請（專利權）人: 拓普康定位系統公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;G01S19/14
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 李隆濤

1.一種用于控制機動平地機的鏟刀的方法，所述方法包括以下步驟：

利用至少一個全球導航衛星系統(GNSS)天線中的每一者接收來自GNSS衛星的星群的GNSS導航信號，其中：

所述至少一個GNSS天線中的每一者安裝在所述機動平地機上；

所述至少一個GNSS天線中的每一者不安裝在所述鏟刀上；以及

所述至少一個GNSS天線中的每一者可操作地耦接到對應的GNSS接收器；

利用每一GNSS接收器：

處理通過可操作地耦連到所述GNSS接收器的所述GNSS天線接收到的所述GNSS導航信號；以及

計算第一測量值，其中，所述第一測量值包括可操作地耦連到GNSS接收器的所述GNSS天線的位置；

利用至少一個慣性測量單元中的每一者測量第二測量值，其中：

所述至少一個慣性測量單元中的每一者安裝在所述機動平地機上；

所述至少一個慣性測量單元中的每一者具有三個對應的正交測量軸線；以及

所述第二測量值包括：

沿著所述三個正交測量軸線的加速度的測量值；以及

圍繞所述三個正交測量軸線的角旋轉速度的測量值；以及

利用安裝在所述機動平地機的鏟刀側移液壓缸上的行程傳感器測量第三測量值，其中

所述第三測量值包括鏟刀側移的測量值，以及

所述鏟刀位置和所述鏟刀方向還至少部分地基于所述第三測量值；以及

利用至少一個處理器：

計算鏟刀位置和鏟刀方向，其中，所述鏟刀位置和所述鏟刀方向至少部分地基于所述第一測量值和所述第二測量值；以及

控制鏟刀提升和鏟刀傾角，其中，控制鏟刀提升和鏟刀傾角的所述步驟至少部分地基于所計算的鏟刀位置、所計算的鏟刀方向、和數字作業現場模型；以及

至少部分地基于所計算的鏟刀位置、所計算的鏟刀方向、和數字作業現場模型控制鏟刀側移。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述至少一個GNSS天線包括安裝在所述機動平地機的艙室屋頂頂部上的GNSS天線。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述至少一個GNSS天線包括：

第一GNSS天線，其安裝在所述機動平地機的前框架上；和

第二GNSS天線，其安裝在所述機動平地機的前框架上。

4.如權利要求1所述的方法，其中，所述至少一個GNSS天線包括：

第一GNSS天線，其安裝在所述機動平地機的前框架上；和

第二GNSS天線，其安裝在所述機動平地機的艙室屋頂頂部上。

5.如權利要求1所述的方法，其中，所述至少一個慣性測量單元包括安裝在所述機動平地機的前框架上的慣性測量單元。

6.如權利要求1所述的方法，其中，所述至少一個慣性測量單元包括：

第一慣性測量單元，其安裝在所述機動平地機的前框架上；和

第二慣性測量單元，其安裝在所述機動平地機的A形框架上。

7.如權利要求1所述的方法，其中，所述至少一個慣性測量單元包括：

第一慣性測量單元，其安裝在所述機動平地機的前框架上；

第二慣性測量單元，其安裝在所述機動平地機的A形框架上；和

第三慣性測量單元，其安裝在所述機動平地機的鏟刀支撐結構上。

8.如權利要求1所述的方法，其中，所述至少一個慣性測量單元包括：

第一慣性測量單元，其安裝在所述機動平地機的前框架上；

第二慣性測量單元，其安裝在所述機動平地機的鏟刀左提升液壓缸上；和

第三慣性測量單元，其安裝在所述機動平地機的鏟刀右提升液壓缸上。