[發(fā)明專利]部件饋送器以及包括部件饋送器的用于拾取部件的系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580083198.7
• 申請(qǐng)日: 2015-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108025432B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: D·希爾克特;P·弗蘭森
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種部件饋送器(1)，包括：

-用于接收待拾取的部件(14)的拾取表面(2)，以及

-包括圖像單元(3)的視覺(jué)系統(tǒng)，所述圖像單元被布置成拍攝分布在所述拾取表面上的部件的圖像，其中所述視覺(jué)系統(tǒng)還包括載荷裝置(5)，所述載荷裝置(5)包括適于檢測(cè)所述拾取表面上的部件的存在的一個(gè)或多個(gè)載荷傳感器(30a-b)，并且所述視覺(jué)系統(tǒng)被配置成在檢測(cè)到所述拾取表面上的部件的存在時(shí)，自動(dòng)觸發(fā)所述圖像單元以拍攝圖像，

其中所述拾取表面(2)是透明的，并且所述圖像單元(3)位于所述拾取表面下方。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件饋送器，其中所述載荷裝置(5)適于測(cè)量放置在所述拾取表面上的部件的重量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的部件饋送器，其中所述一個(gè)或多個(gè)載荷傳感器(30a-b)是壓力傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的部件饋送器，其中所述視覺(jué)系統(tǒng)包括圖像掃描儀(7)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的部件饋送器，其中所述圖像掃描儀包括可移動(dòng)的圖像單元(3)和可移動(dòng)的光源(9)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的部件饋送器，其中所述圖像掃描儀(7)是包括玻璃板(6)的平板掃描儀，并且所述拾取表面(2)是所述玻璃板的上表面。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的部件饋送器，其中所述視覺(jué)系統(tǒng)包括圖像處理模塊(39)，所述圖像處理模塊被配置成基于分布在所述拾取表面上的所述部件的所述圖像來(lái)確定所述部件的定位，以及所述圖像處理模塊被嵌入在圖像掃描儀(7)中。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的部件饋送器，其中所述一個(gè)或多個(gè)載荷傳感器(30a-b)被設(shè)置在所述圖像掃描儀(7)下方，以使所述一個(gè)或多個(gè)載荷傳感器測(cè)量所述圖像掃描儀的重量、以及所述拾取表面上的所述部件的重量。

9.根據(jù)權(quán)利要求1、2和5-8中任一項(xiàng)所述的部件饋送器，其中所述一個(gè)或多個(gè)載荷傳感器(30a-b)是應(yīng)變儀傳感器。

10.根據(jù)權(quán)利要求1、2和5-8中任一項(xiàng)所述的部件饋送器，其中所述部件饋送器包括振動(dòng)裝置，所述振動(dòng)裝置被配置成使所述拾取表面振動(dòng)。

11.一種用于拾取部件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括部件饋送器(1)和工業(yè)機(jī)器人(40)，所述工業(yè)機(jī)器人包括機(jī)器人控制器(42)并且被配置成從所述部件饋送器拾取部件(14)，其特征在于，所述部件饋送器是根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件饋送器，并且所述部件饋送器被配置成在所述部件饋送器(1)已檢測(cè)到部件存在于所述拾取表面上時(shí)，向所述機(jī)器人控制器(42)提供與待拾取的所述部件(14)的定位有關(guān)的信息。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的用于拾取部件的系統(tǒng)，其中所述部件饋送器(1)的所述視覺(jué)系統(tǒng)包括圖像掃描儀(7)，并且所述圖像掃描儀被直接連接至所述機(jī)器人控制器(42)。

13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的用于拾取部件的系統(tǒng)，其中所述部件饋送器的所述視覺(jué)系統(tǒng)包括圖像處理模塊(39)，所述圖像處理模塊被配置成基于所述部件的所述圖像來(lái)確定所述部件的所述定位，所述視覺(jué)系統(tǒng)被配置成將經(jīng)確定的所述部件的所述定位發(fā)送至所述機(jī)器人控制器(42)，并且所述機(jī)器人控制器被配置成基于從所述視覺(jué)系統(tǒng)接收的所述定位，來(lái)指導(dǎo)所述工業(yè)機(jī)器人(40)拾取所述部件。

14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的用于拾取部件的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)包括運(yùn)送器(44)，所述運(yùn)送器被布置成將部件饋送至所述拾取表面(2)，并且所述系統(tǒng)被配置成在所述載荷裝置(5)已檢測(cè)到在所述拾取表面上的預(yù)定數(shù)目的部件的存在之后停止所述運(yùn)送器。