[發明專利]構建光流場的系統和方法

在審

• 申請號: 201580081672.2
• 申請日: 2015-07-31
• 公開（公告）號: CN107924567A
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 武燕楠
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 閆曄

1.一種用于構建光流場的方法，包括：

獲取具有成像裝置的移動平臺的第一運動；

獲得所述成像裝置相對于所述移動平臺的狀態；以及

基于所述移動平臺的所述第一運動和所述成像裝置的所述狀態構建幀的相應光流場。

2.如權利要求1所述的方法，其中所述獲取所述第一運動包括確定所述移動平臺的第一旋轉、在水平方向上的第一移動以及在豎直方向上的第二移動中的至少一項。

3.如權利要求1或權利要求2所述的方法，其中所述獲得所述狀態包括確定所述成像裝置的第二運動和位置中的至少一項。

4.如權利要求3所述的方法，其中所述確定所述成像裝置的所述第二運動和所述位置中的所述至少一項包括確定所述成像裝置的變焦、在水平方向上的第一旋轉以及在豎直方向上的第二旋轉中的至少一項。

5.如權利要求4所述的方法，其中所述確定所述成像裝置的所述第二運動和所述位置中的所述至少一項包括獲取所述成像裝置的朝向和傾角中的至少一項。

6.如權利要求1-5中任一項所述的方法，其中所述獲取包括經由安置在所述移動平臺上的一個或多個第一傳感器獲取所述第一運動。

7.如權利要求1-6中任一項所述的方法，其中所述構建包括使預歸類光流場與所述移動平臺的所述第一運動和/或所述成像裝置的所述狀態的分類場景相關聯。

8.如權利要求7所述的方法，還包括基于所述移動平臺的所述第一運動和所述成像裝置的所述狀態將所述移動平臺和所述成像裝置的所述場景分類。

9.如權利要求8所述的方法，其中所述將所述場景分類還包括將所述移動平臺的所述第一運動和所述成像裝置的所述狀態的所述場景定義成預定義基本場景。

10.如權利要求9所述的方法，其中所述移動平臺是無人飛行器(UAV)。

11.如權利要求1-10中任一項所述的方法，其中所述構建所述相應光流場包括使旋轉視角與第一基本場景相關聯。

12.如權利要求11所述的方法，其中所述使所述旋轉視角相關聯包括使預定視角相關聯，在所述預定視角中，在幀的外部部分處的運動顯著快于在所述幀的內部部分處的運動。

13.如權利要求12所述的方法，其中所述定義所述場景包括將所述第一基本場景定義為：當所述成像裝置正在與水平面正交的方向上拍攝并且所述UAV正在與所述水平面平行的平面中旋轉時。

14.如權利要求1-10中任一項所述的方法，其中所述構建所述相應光流場包括使側向移動視角與第二基本場景相關聯。

15.如權利要求14所述的方法，其中所述使所述側向移動視角相關聯包括使預定視角相關聯，在所述預定視角中，所述幀的所有物體都沿著曲線路徑移動。

16.如權利要求15所述的方法，其中所述定義所述場景包括將所述第二基本場景定義為：當所述成像裝置正在與水平面平行的方向上拍攝并且所述UAV或所述成像裝置正在與所述水平面平行的平面中旋轉時。

17.如權利要求1-10中任一項所述的方法，其中所述構建所述相應光流場包括使放大視角與第三基本場景相關聯。

18.如權利要求17所述的方法，其中，所述使所述放大視角相關聯包括使預定視角相關聯，在所述預定視角中，遠離幀的中心的點比在所述中心的點移動得更快并且正在從所述幀中出來。

19.如權利要求18所述的方法，其中所述定義所述場景包括將所述第三基本場景定義為：當在放大的同時或在所述UAV正朝向地面移動的同時，所述成像裝置正在與所述水平面正交的方向上拍攝時。

20.如權利要求1-10中任一項所述的方法，其中所述構建所述相應光流場包括使縮小視角與第四基本場景相關聯。

21.如權利要求20所述的方法，其中所述使所述縮小視角相關聯包括使預定視角相關聯，在所述預定視角中，遠離幀的中心的點比在所述中心的點移動得更快并且正在進入所述幀中。