[發明專利]用于選擇移動平臺的操作模式的系統和方法

有效

• 申請號: 201580081258.1
• 申請日: 2015-06-26
• 公開（公告）號: CN107710091B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 嚴嘉祺;周游
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;B64C13/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

一種用于對移動平臺的操作模式進行選擇的系統及其制造和使用方法。所述系統可以確定所述移動平臺的高度以及從所述移動平臺的視角獲得的第一圖像與第二圖像之間的視差。基于所確定的高度和圖像視差，可以從所述移動平臺的多種操作模式中選擇出所述移動平臺的適當操作模式。這些操作模式可以例如基于所述高度和/或圖像視差來分類。由此，所述系統有利地可以利用所述移動平臺的這些不同的操作模式并且可以滿足在寬的高度范圍內選擇所述移動平臺的操作模式的精度要求。在另一方面，所述系統可以基于在不同時刻獲取的圖像并且用由慣性測量單元獲取的數據來操作所述移動平臺。

發明領域

所公開的實施方式總體上涉及移動平臺的操作并且更具體地但不排他地涉及用于在寬的高度范圍內操作移動平臺的系統和方法。

背景技術

無人飛行器(“UAV”)通常是通過視覺技術來導航并以其他方式進行操作的。然而，視覺技術的性能和精度是受限的并且可能根據UAV的高度而變化。

目前可獲得的視覺技術僅可以在某個高度范圍內確保其性能和精度。在較低或較高高度處，操作移動平臺的精度由于視覺技術的固有缺點而受限制并且不能被保證。

考慮到前述原因，需要用于在寬的高度范圍內有效操作移動平臺的系統和方法。

發明內容

根據本文公開的第一方面，列出了一種用于對移動平臺的操作模式進行選擇的方法，所述方法包括：

檢測所述移動平臺的高度等級；并且

根據所述檢測的結果來對所述移動平臺的操作模式進行選擇。

在所公開方法的一個示例性實施方式中，檢測高度等級包括確定所述移動平臺的高度和/或從所述移動平臺的視角得到的遠處物體的第一圖像與第二圖像之間的視差。

在所公開方法的另一個示例性實施方式中，確定包括經由氣壓計、超聲波檢測器和/或全球定位系統(“GPS”)來獲得所述高度。

在所公開方法的另一個示例性實施方式中，確定包括獲取由與所述移動平臺相關聯的雙目成像系統所捕捉的所述物體的所述第一圖像與第二圖像之間的視差。

所公開方法的示例性實施方式進一步包括基于所述高度和/或所述視差的值來將這些操作模式分類。

所公開方法的示例性實施方式進一步包括啟動所述移動平臺以第一高度模式來運行。

在所公開方法的一個示例性實施方式中，所述第一高度模式包括甚低海拔單目模式。

所公開方法的示例性實施方式進一步包括提供所述移動平臺的距離傳感器以輔助所述甚低海拔單目模式。

在所公開方法的一個示例性實施方式中，對操作模式進行選擇包括基于所述高度等級來切換操作模式，并且其中所述高度等級是基于所確定的高度和所確定的視差中的至少一者來確定的。

在所公開方法的另一個示例性實施方式中，對操作模式進行選擇包括當所述高度大于第一高度閾值時將所述移動平臺切換至第二高度模式。

在所公開方法的另一個示例性實施方式中，對操作模式進行選擇包括當所述視差小于第一視差閾值時將所述移動平臺切換至第二高度模式。

在所公開方法的另一個示例性實施方式中，對操作模式進行選擇包括當所述高度大于第一高度閾值并且所述視差小于第一視差閾值時將所述移動平臺切換至第二高度模式。

在所公開方法的另一個示例性實施方式中，將所述移動平臺切換至第二高度模式包括選擇具有第一分辨率的立體視覺模式。

在所公開方法的另一個示例性實施方式中，對操作模式進行選擇包括當所述視差小于或等于第三視差閾值時將所述移動平臺切換至第三高度模式。