[發明專利]車輛位置判定裝置及車輛位置判定方法

有效

• 申請號: 201580081250.5
• 申請日: 2015-06-26
• 公開（公告）號: CN107709929B
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 奧山豪志
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G08G1/0969
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 劉曉迪

1.一種車輛位置判定裝置，其特征在于，具有：

存儲裝置，其存儲包含在道路周邊存在的特征物的位置在內的地圖信息；

車輛位置推定部，其推定所述地圖信息中的車輛的當前位置；

攝像頭，其對所述車輛周圍的圖像進行拍攝；

區域指定部，其在所述地圖信息中，基于規定的條件指定作為識別對象的特征物存在的區域；

特征物識別部，其根據所述圖像識別由所述區域指定部指定的區域內的特征物；

相對位置計算部，其算出所述車輛相對于由所述特征物識別部識別的特征物在所述地圖信息中的位置的相對位置；

位置修正部，其基于由所述相對位置計算部算出的相對位置對所述車輛的當前位置進行修正，

速度檢測部，其檢測所述車輛的速度，

在所述車輛的速度比規定閾值低的情況下，所述區域指定部將距所述車輛的距離為第一值至比所述第一值大的第二值的第一區域指定為所述區域，在所述車輛的速度比所述閾值高的情況下，所述區域指定部將距所述車輛的距離為所述第一值至比所述第二值大的第三值的第二區域指定為所述區域。

2.如權利要求1所述的車輛位置判定裝置，其特征在于，

作為所述車輛的周圍環境，所述區域指定部基于天氣、時間段、路面狀態、行駛地點中的至少任一方，指定所述區域。

3.如權利要求1或2所述的車輛位置判定裝置，其特征在于，

所述區域指定部基于所述車輛的行駛車道指定所述區域。

4.如權利要求1或2所述的車輛位置判定裝置，其特征在于，

在所述地圖信息中還具有設定所述車輛的行駛路徑的路徑設定部，

所述區域指定部基于由所述路徑設定部設定的行駛路徑指定所述區域。

5.如權利要求4所述的車輛位置判定裝置，其特征在于，

在所述行駛路徑以小于規定閾值的角度彎曲的情況下，所述區域指定部將所述車輛的行進方向上的所述行駛路徑周邊指定為所述區域。

6.如權利要求1或2所述的車輛位置判定裝置，其特征在于，

在所述車輛通過交叉路口的情況下，所述區域指定部將在所述交叉路口交叉的道路中的不為所述車輛的行駛路徑的道路周邊除外，指定所述區域。

7.如權利要求1或2所述的車輛位置判定裝置，其特征在于，

在所述車輛的行進方向上存在交叉路口，所述車輛行駛的道路的規模比在所述交叉路口交叉的其他道路小的情況下，所述區域指定部在所述行進方向上將所述交叉路口前的道路周邊除外而指定所述區域。

8.一種車輛位置判定方法，其具有如下的步驟：

推定包含在道路周邊存在的特征物的位置在內的地圖信息中的車輛的當前位置；

對所述車輛周圍的圖像進行拍攝；

在所述地圖信息中，基于規定條件指定作為識別對象的特征物存在的區域；

根據所述圖像識別所指定的所述區域內的特征物；

算出所述車輛相對于所識別的所述特征物在所述地圖信息中的位置的相對位置；

基于算出的所述相對位置對所述車輛的當前位置進行修正；

檢測所述車輛的速度；

在所述車輛的速度比規定閾值低的情況下，將距所述車輛的距離為第一值至比所述第一值大的第二值的第一區域指定為所述區域，在所述車輛的速度比所述閾值高的情況下，將距所述車輛的距離為所述第一值至比所述第二值大的第三值的第二區域指定為所述區域。