[發明專利]故障診斷裝置及故障診斷方法

有效

• 申請號: 201580080283.8
• 申請日: 2015-05-25
• 公開（公告）號: CN107614216B
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 久野昌樹
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 劉曉迪

本發明的故障診斷裝置，對于作為動作軸的驅動源而具有電動機的機械裝置，在每個規定周期取得動作軸的移動位置和施加到動作軸的干擾扭矩值，在取得的干擾扭矩值大于故障判定閾值的情況下，診斷為故障。而且，在對動作軸實施維護的情況下，算出實施維護前后的干擾扭矩值的變化，僅在該干擾扭矩值的變化比規定閾值大的情況下，對故障判定閾值進行再設定。

技術領域

本發明涉及作為動作軸的驅動源具有電動機的機械裝置的故障診斷裝置及其方法。

背景技術

作為多關節型的產業用機器人的故障診斷方法，目前公開有專利文獻1。在專利文獻1公開的故障診斷方法中，在機器人的動作中，在每個規定周期檢測機器人關節軸的移動位置及施加到關節軸的干擾扭矩，求出每個檢測到的移動位置的干擾扭矩的平均值。而且，將該平均值和設定閾值進行比較，在平均值超過設定閾值的情況下，診斷為機器人異?；蚬收?。這樣，目前，由于通過干擾扭矩是否超過一定的設定閾值來診斷故障，故而與機器人的動作姿勢及由機械手把持的工件等的重量沒有關系，檢測出機器人驅動系統的異常。

專利文獻1：(日本)特開平9－174482號公報

但是，若對各動作軸實施改變油脂而使油脂粘度變化的維護，則由于維護的影響而使干擾扭矩值變動。在這樣的情況下，若不排除維護的影響而使用一定的設定閾值進行故障診斷，不論是否正常都診斷為異常的情況多發，具有故障的診斷精度下降的問題點。

另一方面，由于并非全部的維護都影響干擾扭矩，故而若在每次實施維護時使設定閾值變化，則也具有可能檢測不到故障的其他問題點。

發明內容

因此，本發明是鑒于上述課題而設立的，其目的在于提供一種能夠僅在實施的維護影響干擾扭矩的情況下，排除維護的影響而使故障的診斷精度提高的故障診斷裝置及其方法。

為了解決上述課題，本發明一方面的故障診斷裝置及其方法在對動作軸實施維護的情況下，算出實施維護前后的干擾扭矩值的變化。而且，僅在該干擾扭矩值的變化比規定閾值大的情況下對故障判定閾值進行再設定。

附圖說明

圖1是表示本發明一實施方式的故障診斷系統的整體構成的框圖；

圖2是用于說明求取干擾扭矩的順序的框圖；

圖3是用于說明實施維護前后的干擾扭矩值的變動的圖；

圖4是表示本發明一實施方式的故障診斷裝置進行的干擾扭矩選定處理的順序的流程圖；

圖5是表示本發明一實施方式的故障診斷裝置進行的故障診斷處理的順序的流程圖；

圖6是用于說明本發明一實施方式的故障診斷裝置的效果的圖；

圖7是用于說明本發明一實施方式的故障診斷裝置的效果的圖。

標記說明

1：機器人

2：機器人控制裝置

3：故障診斷裝置

4：生產管理裝置

5：機械臂

6：伺服電機(電動機)

7：脈沖編碼器

8：減速器

9：動作整體控制部

10、15、20：通信部

11：伺服控制部

12：干擾扭矩計算部

13：狀態數據取得部

14：伺服放大部