[發明專利]自身位置估計裝置及自身位置估計方法

有效

• 申請號: 201580080282.3
• 申請日: 2015-05-28
• 公開（公告）號: CN107615201B
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 山口一郎;植田宏壽
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/30
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邸萬奎

1.一種自身位置估計裝置，其估計移動體的自身位置，其特征在于，具備：

地標位置檢測單元，其檢測在所述移動體的周圍存在的地標的地標位置；

移動量檢測單元，其檢測所述移動體的移動量；

地標位置累積單元，其使由所述地標位置檢測單元檢測到的地標位置移動由所述移動量檢測單元檢測到的移動量，并將其作為地標位置數據進行累積；

地圖信息獲取單元，其獲取包含地圖上存在的地標的地標位置的地圖信息；

自身位置估計單元，其將基于所述移動體的直至當前位置為止的移動履歷的誤差要素而設定的規定范圍的所述地標位置數據和所述地圖信息中包含的地標位置進行對照，估計所述移動體的自身位置。

2.根據權利要求1所述的自身位置估計裝置，其特征在于，

所述移動履歷的所述移動體的過去的移動量變化越大，所述自身位置估計單元越減小所述規定范圍。

3.根據權利要求1或2所述的自身位置估計裝置，其特征在于，

所述移動體是車輛，

在所述移動履歷中所述車輛的右轉/左轉次數越多，所述自身位置估計單元越減小所述規定范圍。

4.根據權利要求1或2所述的自身位置估計裝置，其特征在于，

所述移動體是車輛，

在所述移動履歷中所述車輛的車道變更的次數越多，所述自身位置估計單元越減小所述規定范圍。

5.根據權利要求1或2所述的自身位置估計裝置，其特征在于，

所述移動體是車輛，

在所述移動履歷中所述車輛的分流或匯流的次數越多，所述自身位置估計單元越減小所述規定范圍。

6.根據權利要求1或2所述的自身位置估計裝置，其特征在于，

所述移動體是車輛，

在所述移動履歷中所述車輛行駛的彎道的曲率半徑越小，所述自身位置估計單元越減小所述規定范圍。

7.根據權利要求1或2所述的自身位置估計裝置，其特征在于，

在所述移動履歷中所述移動體的轉彎量越大，所述自身位置估計單元越減小所述規定范圍。

8.根據權利要求1或2所述的自身位置估計裝置，其特征在于，

在所述移動履歷中所述移動體的移動速度變化越大，所述自身位置估計單元越減小所述規定范圍。

9.一種自身位置估計方法，其估計移動體的自身位置，其特征在于，

搭載于所述移動體上的控制單元檢測在所述移動體的周圍存在的地標的地標位置，

所述控制單元檢測所述移動體的移動量，

所述控制單元使檢測到的所述地標位置移動所檢測到的所述移動量并將其作為地標位置數據進行累積，

所述控制單元獲取包含地圖上存在的地標的地標位置的地圖信息，

所述控制單元將基于所述移動體的直至當前位置為止的移動履歷的誤差要素而設定的規定范圍的所述地標位置數據和所述地圖信息中包含的地標位置進行對照，估計所述移動體的自身位置。