[發明專利]機械手臂部的關節以及外科器械

有效

• 申請號: 201580080181.6
• 申請日: 2015-07-09
• 公開（公告）號: CN107530888B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 菅和俊
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

1.一種作為連結機械手臂部的連桿的關節的機械手臂部的關節，其特征在于，

具備：

在板厚方向上排列的多個板狀的區段、和

在所述多個區段的以與所述板厚方向正交的第一方向的中央為基準的、該第一方向的兩側，在所述板厚方向上穿過所述多個區段的操作絲；

所述多個區段包括鄰接的第一區段和第二區段；

在所述第一區段上，第一主面的所述第一方向的中央設置有向與所述板厚方向及所述第一方向正交的第二方向延伸的橫截面部分圓形狀的溝槽，在所述第二區段上，與所述第一主面在所述板厚方向上對置的第二主面的所述第一方向的中央設置有向所述第二方向延伸的橫截面部分圓形狀的脊部；

所述脊部的橫截面形狀的曲率大于所述溝槽的橫截面形狀的曲率；

所述脊部套入所述溝槽且所述溝槽的底部與所述脊部的頂部接觸；

所述脊部在所述板厚方向上的尺寸大于所述溝槽在所述板厚方向上的尺寸，且小于連起所述溝槽的底部和邊緣的線段的長度。

2.根據權利要求1所述的機械手臂部的關節，其特征在于，

所述多個區段具有通過所述溝槽以及所述脊部在所述板厚方向上貫通所述多個區段的貫通孔。

3.根據權利要求1或2所述的機械手臂部的關節，其特征在于，

所述溝槽以及所述脊部在所述第二方向上的尺寸與所述多個區段在所述第二方向上的尺寸實質上相等。

4.根據權利要求1或2所述的機械手臂部的關節，其特征在于，

所述多個區段中的至少一個區段，在以該區段的所述第一方向的中央為基準的、所述第一方向一方側以及另一方側的至少一方上，該區段的板厚從所述溝槽或是所述脊部的邊緣向所述第一方向的端部逐漸減小。

5.根據權利要求1或2所述的機械手臂部的關節，其特征在于，

所述多個區段中至少一個區段，在以該區段的所述第一方向的中央為基準的、所述第一方向一方側以及另一方側的至少一方上，該區段的板厚從所述溝槽或是所述脊部的邊緣向所述第一方向的端部呈錐狀逐漸減小。

6.一種外科器械，其特征在于，具備：

具有權利要求1至5中任一項所述的機械手臂部關節的機械手臂部；

設置于所述機械手臂部的梢端的末端執行器。

7.根據權利要求6所述的外科器械，其特征在于，

所述機械手臂部具有：有柔軟性以及轉矩傳遞性的軟性傳動軸；與所述末端執行器連結的腕部；設置于所述軟性傳動軸與所述腕部之間的多個連桿；和連結所述多個連桿的所述機械手臂部的關節。