[發明專利]用于行人步道預測的系統和方法

有效

• 申請號: 201580080173.1
• 申請日: 2015-05-19
• 公開（公告）號: CN107646111B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 王曉剛;伊帥;李鴻升
• 申請（專利權）人: 北京市商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

1.一種從視頻幀預測行人步道的系統，其中，所述視頻幀包括以下至少之一：包括場景障礙物的第一組幀、包括移動行人的第二組幀和包括靜止行人的第三組幀，并且所述系統包括：

能量分布生成裝置，其生成所述視頻幀的能量分布，所生成的能量分布包括所述第一組幀的場景布局能量分布、所述第二組幀的移動行人分布和所述第三組幀的靜止群體分布中的至少一種分布；以及

步道生成裝置，其與所述能量分布生成裝置電通信，并且根據所生成的能量分布，通過使得沿步行路線的能量消耗最小，來確定當前個體的最可能的步道；

其中所述能量分布生成裝置包括：

場景因素分割單元，其將所述視頻幀中的每一幀分割成所述第一組幀、所述第二組幀和所述第三組幀；

場景布局圖建模單元，其從所述第一組幀接收一個或多個幀并將所接收的幀建模為所述場景布局能量分布；

移動行人圖建模單元，其對所述第二組幀的所有移動行人進行定位并將所定位的移動行人建模為所述移動行人分布；

靜止群體圖建模單元，其從所述第三組幀檢測所有靜止群體并將所述靜止群體建模為所述靜止群體分布；以及

能量分布組合單元，其將所述場景布局能量 分布、所述移動行人分布和所述靜止群體分布組合成所述能量分布。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述能量分布組合單元使所述場景布局能量分布、所述移動行人分布和所述靜止群體分布相乘以形成所述能量分布。

3.根據權利要求1所述的系統，其中所述場景布局圖建模單元按照以下法則將所接收的幀建模為所述場景布局能量分布：

將場景障礙物區域內部的能量值設定為0；以及

根據到所述場景障礙物的邊界的距離，減小靠近所述場景障礙物的位置處的能量值。

4.根據權利要求1所述的系統，其中所述移動行人圖建模單元按照以下法則將所定位的移動行人建模為所述移動行人分布：

將所述當前移動行人的位置處的能量值設定為0；

使靠近所述移動行人的位置處的能量值減??；以及

將所有移動行人的所述能量值累加在一起。

5.根據權利要求1所述的系統，其中所述靜止群體圖建模單元按照以下法則將所述靜止群體建模為所述靜止群體分布：

將靜止群體區域內部的能量值設定為小于1的固定值；

向所述靜止群體分布中稀疏的靜止群體分配更大的能量值；以及

將所述能量值累加在一起。

6.根據權利要求1到5中任一項所述的系統，其進一步包括：

個性化能量分布建模裝置，其將所述能量分布變換成個性化能量分布，其中，在所述個性化能量分布中，更大的能量值表示行人很可能步行更長的路以避免與所述障礙物密切接觸，而更小的能量值意味著所述行人繼續步行而對所述障礙物不大在意。

7.根據權利要求6所述的系統，其中所述步道生成裝置進一步用于根據所生成的個性化能量分布來計算當前個體的最可能的步道。

8.一種用于從視頻幀預測行人步道的方法，包括：

獲得所述視頻幀；

將所獲得的視頻幀分割成包括至少一個場景障礙物的第一組幀、包括移動行人的第二組幀和包括靜止行人的第三組幀中的至少之一；

從所分割的視頻幀中生成所述視頻幀的能量分布，所生成的能量分布包括所述第一組幀的場景布局能量分布、所述第二組幀的移動行人分布和所述第三組幀的靜止群體分布中的至少一種分布；以及

根據所生成的能量分布，通過使得沿步行路線的能量消耗最小，來確定當前個體的最可能的步道；其中，所述生成包括：

將來自所述第一組幀的一個或多個幀建模為所述場景布局能量分布；

對所述第二組幀的所有移動行人進行定位并將所定位的移動行人建模為所述移動行人分布；

從所述第三組幀檢測所有靜止群體以將所述靜止群體建模為所述靜止群體分布；以及

將所述場景布局能量 分布、所述移動行人分布和所述靜止群體分布組合成所述能量分布。