[發(fā)明專利]超靈巧型手術(shù)系統(tǒng)用戶接口裝置有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201580080006.7 | 申請(qǐng)日： | 2015-09-25 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN107708595B | 公開（公告）日： | 2020-08-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 帕布洛·愛德華多·加西亞·基爾羅伊;卡倫·沙克斯皮爾·柯尼希;喬斯·路易斯·科爾多巴·馬蒂利亞;瓊·薩瓦里 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | SRI國際公司 |
| 主分類號(hào)： | A61B34/30 | 分類號(hào)： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 陳煒;席兵 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 靈巧 手術(shù) 系統(tǒng) 用戶 接口 裝置 | ||
1.一種手持型便攜式用戶接口裝置，其包括：
主體，所述主體具有外表面，所述外表面被配置成由用戶的手的手指夾持，以促進(jìn)所述用戶的手對(duì)所述主體的平移和旋轉(zhuǎn)，其中，所述主體沿由近端與遠(yuǎn)端之間的縱向軸線限定的長度延伸，其中，所述主體沿著在橫向于所述縱向軸線延伸的橫向平面內(nèi)限定的寬度延伸，所述主體的所述長度大于所述寬度，并且其中，所述外表面包括唇緣，所述唇緣沿所述橫向平面繞所述縱向軸線延伸；以及
一個(gè)或多個(gè)傳感器，所述一個(gè)或多個(gè)傳感器被設(shè)置在所述主體內(nèi)并且被配置成將所述主體的位置信息或取向信息中的一個(gè)或多個(gè)提供到控制系統(tǒng)；
其中所述主體被配置成經(jīng)由所述主體的平移、所述主體的旋轉(zhuǎn)、所述用戶的手指對(duì)所述外表面的按壓或者所述主體的所述縱向軸線的角取向的變化中的一個(gè)或多個(gè)接收來自所述用戶的控制輸入。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持型便攜式用戶接口裝置，其中所述主體被配置成經(jīng)由由所述用戶的手的所述手指夾持的所述唇緣向所述用戶提供觸覺反饋。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持型便攜式用戶接口裝置，其中所述用戶接口裝置被配置成僅僅由所述用戶的手支撐。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持型便攜式用戶接口裝置，其中所述用戶接口裝置被配置成向所述控制系統(tǒng)提供輸入以將所述用戶接口裝置的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變成機(jī)器人臂的末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持型便攜式用戶接口裝置，其中所述一個(gè)或多個(gè)傳感器提供功能冗余。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手持型便攜式用戶接口裝置，其中所述一個(gè)或多個(gè)傳感器是不同類型的。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持型便攜式用戶接口裝置，其中所述一個(gè)或多個(gè)傳感器包含接近度傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持型便攜式用戶接口裝置，其中所述外表面被配置成由所述用戶下壓。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手持型便攜式用戶接口裝置，其中所述主體包括被配置成以流體填充的腔室，其中所述用戶對(duì)所述外表面的下壓使所述腔室中所感測(cè)的壓力改變，并且其中，所感測(cè)的壓力的變化被傳達(dá)到所述控制系統(tǒng)以將所述所感測(cè)的壓力轉(zhuǎn)換成借助所述主體控制的機(jī)器人臂的末端執(zhí)行器所施加的力。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的手持型便攜式用戶接口裝置，其中所述主體進(jìn)一步包括泵，所述泵被配置成改變所述腔室中的所述壓力以向所述用戶提供觸覺反饋。
11.一種手持型用戶接口裝置，其包括：
主體，所述主體具有外表面，所述外表面被配置成由用戶的手指夾持并且僅僅由所述用戶的手指支撐，以促進(jìn)所述用戶的手對(duì)所述主體的平移和旋轉(zhuǎn)，其中，所述外表面包括唇緣；以及
一個(gè)或多個(gè)傳感器，所述一個(gè)或多個(gè)傳感器被設(shè)置在所述主體內(nèi)并且被配置成將所述主體的位置信息或取向信息中的一個(gè)或多個(gè)提供到控制系統(tǒng)；
其中所述主體被配置成經(jīng)由所述主體的由所述用戶的手指夾持的所述外表面向所述用戶提供反饋。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手持型用戶接口裝置，其中所述主體被配置成經(jīng)由所述主體的平移、所述主體的旋轉(zhuǎn)、所述用戶的手指對(duì)所述外表面的按壓以及所述主體的縱向軸線的角取向的變化中的一個(gè)或多個(gè)接收來自所述用戶的控制輸入。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手持型用戶接口裝置，其進(jìn)一步包括內(nèi)部底盤，所述內(nèi)部底盤被配置成在所述主體的外表層內(nèi)移動(dòng)以調(diào)整所述用戶接口裝置的縱向軸線的取向。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的手持型用戶接口裝置，其中所述內(nèi)部底盤相對(duì)于所述外表層移動(dòng)以達(dá)到所希望的俯仰或偏轉(zhuǎn)取向，且以觸覺方式將此傳達(dá)給所述用戶。
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