[發明專利]用于操縱構件的組件及方法

有效

• 申請號: 201580079469.1
• 申請日: 2015-07-31
• 公開（公告）號: CN107535088B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: G.拉梅;P.阿布里亞;R.埃格丁格
• 申請（專利權）人: 伊斯梅卡半導體控股公司
• 主分類號: H05K13/04
• 分類號: H05K13/04;H05K13/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 肖日松;譚祐祥

1.一種操縱構件的方法，所述方法包括以下步驟：

a)使用對準器件將構件對準到預定定向；

b)將所述構件放置到位于裝載區域中的船形物上的預定位置上；

c)利用第一相機在所述構件放置在所述船形物上之后采集所述構件的第一圖像；

d)使用所述第一圖像來識別所述構件是否處于所述船形物上的預定定向；

e)如果所述構件未處于所述船形物上的所述預定定向，則從所述船形物拾取所述構件且使用所述對準器件來再對準所述構件，

其中，所述方法包括以下步驟：

通過沿第一方向旋轉具有保持構件的操縱頭的可旋轉的轉臺來使所述構件從執行步驟a)處的站點移動到執行步驟b)處的站點；以及

其中如果所述構件未處于所述船形物上的所述預定定向，則從所述船形物拾取所述構件的步驟由所述可旋轉的轉臺上的構件操縱頭來執行；

其中所述方法還包括，在拾取所述構件之后沿所述第一方向旋轉所述轉臺以將拾取的構件帶到再執行步驟a)處的站點的步驟，以及

其中所述對準器件位于處理站點中，所述處理站點設在所述轉臺下方，并且設在所述裝載區域的緊前方。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述第一圖像來識別所述構件是否處于所述船形物上的預定定向的步驟包括，將所述構件與出現在所述第一圖像中的參考系相比較。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法包括，至少在執行步驟b)-e)之前，通過沿第一方向旋轉具有保持構件的操縱頭的可旋轉的轉臺來在一系列處理站點之間移動所述構件的步驟，以及其中所述方法還包括，在拾取構件之后將拾取的構件第二次傳遞通過所述系列處理站點的步驟。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括，在拾取且再對準的構件上重復步驟b)-e)。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，使用對準器件將構件對準到預定定向的步驟包括：

使用相機來采集保持在所述構件操縱頭上的構件的圖像，以及使用所述圖像來識別保持在所述構件操縱頭上的構件的定向；

基于所述圖像中所示的所述構件的定向來確定所述構件的定向應當如何調整來使所述構件移動到所述預定定向；

將所述構件從所述構件操縱頭轉移至對準器件的對準臂；

使用所述對準臂來將所述構件的定向調整所確定的量，以使所述構件移動到所述預定定向；

使用所述構件操縱頭從所述對準臂拾取所述構件。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

重復步驟a)-e)，直到預定多個構件在所述船形物上；

在所述預定多個構件放置在所述船形物上之后以及在從所述裝載區域移動所述船形物之前，采集所述船形物和多個構件的第二圖像。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

使用所述第二圖像來確定所述多個構件是否各自位于所述船形物上的預定位置。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，如果使用所述第二圖像而確定一個或多個構件未位于所述船形物上的其預定位置，則

使用所述轉臺上的相應構件操縱頭來從所述船形物相繼地拾取所有構件，以便移除放置在所述船形物上的所有構件，且沿第一方向旋轉所述轉臺，以便將拾取的構件相繼地帶到再執行步驟a)處的站點；或

識別未位于所述船形物上的其預定位置的所述一個或多個構件的位置，且使用所述轉臺上的相應構件操縱頭來僅從所述船形物相繼地拾取所述一個或多個構件，以便移除放置在所述船形物上的所述一個或多個構件，以及使所述轉臺沿第一方向旋轉，以便將拾取的構件相繼地帶到再執行步驟a)處的站點。