[發(fā)明專利]用于移動相關控制系統(tǒng)的集中式網(wǎng)絡拓撲

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580078286.8
• 申請日: 2015-04-02
• 公開（公告）號: CN107431451A
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設計）人: 艾雅·史派;理查·道奇;陳泗伽;江永明
• 申請（專利權）人: 雅吉多移動系統(tǒng)有限公司;雅科貝思私人有限公司
• 主分類號: H02P5/00
• 分類號: H02P5/00
• 代理公司: 北京華夏博通專利事務所(普通合伙)11264
• 代理人: 劉俊

1.一種使用具有多個遠程單元作為系統(tǒng)構架的集中式拓撲的集中式網(wǎng)絡移動控制器(10)的布置方法，其特征在于，包括以下步驟：

(i)使用同步消息將所有系統(tǒng)和軸數(shù)據(jù)提供給處理單元，其中所述數(shù)據(jù)更新為低至控制采樣率，并且所有數(shù)據(jù)項可從每個遠程單元獲得；

(ii)集中式處理單元執(zhí)行行為控制以及多軸輪廓和移動控制，例如位置、速度和電流；

(iii)將來自集中式處理單元(10)的同步消息用于設置定時并保持所有單元的連續(xù)同步并將期望的低階指令傳送到所述遠程單元。

2.如權利要求1所述的集中式網(wǎng)絡移動控制器的布置方法，其特征在于，所述低階指令包括期望的PWM指令。

3.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，還包括測量電纜傳播延遲并通過所述遠程或主機單元的配置補償所述延遲的步驟。

4.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，還包括以下步驟：通過并行運行少量串行流，在集中式通信鏈路上使用并行/串行通信，以增加每個給定時鐘頻率的通信帶寬。

5.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，還包括以下步驟：執(zhí)行軸依賴算法和3D誤差映射以及基于空間位置的鎖定和事件。

6.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，還包括以下步驟：實現(xiàn)從主機單元向遠程單元的電力供應。

7.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，還包括以下步驟：通過不用于通信消息的線路，直接在集中式通信中可編程/可配置地連接反饋及/或輸入和輸出。

8.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，遠程電源單元不需要所述處理單元。

9.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，邏輯裝置用于在兩側實現(xiàn)集中式通信鏈路。

10.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，通常在所述遠程單元上實現(xiàn)位置反饋接口。

11.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，自/向遠程單元的通信是部分菊花鏈式的。

12.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，所述遠程單元的通信與控制器(10)并行。

13.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，所述通信是半雙工或全雙工和雙向的。

14.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，所述運行同步消息的通信是循環(huán)的，并且每個突發(fā)具有特定的任務。

15.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，由所述主機控制器(10)生成的消息類型包括同步消息和離線消息，并且每個遠程單元還生成同步和離線消息到主機控制器(10)。

16.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，所述離線消息被發(fā)送以配置所述遠程單元。

17.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，所述離線消息不需要具體的定時或效果。

18.如權利要求15所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，從所述遠程單元到所述主機控制器(10)的所述離線消息是對所述主機控制器(10)的離線消息的即時回復。

19.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，還包括以下步驟：安全實現(xiàn)以確保不執(zhí)行所述遠程單元的任何不期望的激活，并且使所述遠程單元完全彼此獨立。

20.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，還包括以下步驟：將連接到多個遠程單元的單個主機的方案擴展到使用少數(shù)主機的方案，所述少數(shù)主機通過集中式通信鏈路彼此連接，每個具有其自己的遠程單元。

21.如權利要求1所述的集中式移動控制器的布置方法，其特征在于，所述方法不使用EtherCat、總體系統(tǒng)同步、在一個軸故障的情況下所述軸之間的獨立性、以及在故障軸級和系統(tǒng)級的情況下的立即檢測和響應。

22.一種集中式網(wǎng)絡移動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

(i)主機控制器(10)；

(ii)多個伺服放大器(12A-12D)；

(iii)多個I/O單元(13A-13B)；

(iv)多個集中式通信鏈路，

(v)接受集中式通信鏈路的多個遠程單元；以及

其中，使用來自主機控制器(10)的多個同步消息來設置定時并保持所述伺服放大器(12A-12D)和所述I/O單元(13A-13B)的連續(xù)同步且從所述主機控制器(10)傳送所需的PWM指令到所述伺服放大器(12A-12D)，以及發(fā)送來自每個伺服放大器(12A-12D)的同步消息作為響應以傳送所有采樣數(shù)據(jù)。