[發(fā)明專利]攝像裝置及方法、操作裝置以及記錄介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580078223.2
• 申請日: 2015-03-27
• 公開（公告）號: CN107408305B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 中村雄大;福田智教;神谷雅志;內(nèi)藤正博
• 申請（專利權(quán)）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06F3/01;G06T1/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;馬建軍

1.一種攝像裝置，其特征在于，該攝像裝置具有：

攝像照射控制部，其生成控制照明條件的照明條件控制信號和控制攝像條件的攝像條件控制信號；

照射部，其根據(jù)所述照明條件控制信號以多個彼此不同的照明條件對被攝體進行照明；

攝像部，其在由所述攝像條件控制信號控制的攝像條件下進行所述被攝體的攝像而生成攝像圖像；

亮度變化計算部，其使用由所述攝像部通過所述不同的照明條件下的攝像而得到的多個攝像圖像，計算所述多個攝像圖像間的與各像素有關(guān)的亮度變化；

紋理變化計算部，其使用由所述攝像部通過不同時刻的攝像而得到的多個攝像圖像，計算該多個攝像圖像間的與各像素有關(guān)的紋理變化；以及

被攝體提取部，其根據(jù)所述亮度變化和所述紋理變化提取被攝體區(qū)域，

所述紋理變化計算部使用通過在所述不同時刻、彼此相同的照明條件下進行的攝像而得到的多個攝像圖像計算第1紋理變化，并且使用在所述亮度變化的計算中使用的多個攝像圖像計算第2紋理變化，作為所述紋理變化。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像裝置，其特征在于，

所述紋理變化計算部使用通過在不同時刻、彼此不同的照明條件下的攝像而得到的多個攝像圖像計算所述第2紋理變化。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像裝置，其特征在于，

所述紋理變化計算部對所述多個攝像圖像分別計算紋理特征，計算所述多個攝像圖像間的所述紋理特征的變化作為所述紋理變化。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任意一項所述的攝像裝置，其特征在于，

所述被攝體提取部提取在所述亮度變化的計算和所述紋理變化的計算的至少任意一方中使用的攝像圖像或者由與各像素有關(guān)的所述亮度變化構(gòu)成的亮度差分圖像中的、所述亮度變化大于第1閾值且所述紋理變化為第2閾值以下的區(qū)域，作為所述被攝體區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任意一項所述的攝像裝置，其特征在于，

所述多個照明條件中的照明光的照射分布和照明光的發(fā)光強度的至少任意一方彼此不同。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任意一項所述的攝像裝置，其特征在于，

所述多個照明條件包含以第1發(fā)光強度照射照明光的第1照明條件、和以小于所述第1發(fā)光強度的第2發(fā)光強度照射照明光的第2照明條件。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任意一項所述的攝像裝置，其特征在于，

所述攝像裝置還具有目標值計算部，該目標值計算部根據(jù)所述提取出的被攝體區(qū)域中的所述攝像圖像的亮度特征量和所述紋理變化的至少任意一方，決定所述攝像條件的目標值，

所述攝像照射控制部根據(jù)所述攝像條件的目標值生成所述攝像條件控制信號。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任意一項所述的攝像裝置，其特征在于，

所述攝像裝置還具有目標值計算部，該目標值計算部根據(jù)所述提取出的被攝體區(qū)域中的所述攝像圖像的亮度特征量和所述紋理變化的至少任意一方，決定所述照明條件的目標值，

所述攝像照射控制部根據(jù)所述照明條件的目標值生成所述照明條件控制信號。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的攝像裝置，其特征在于，

所述被攝體提取部根據(jù)所述亮度變化和所述第1紋理變化進行所述被攝體區(qū)域的提取，

在所述提取出的被攝體區(qū)域中的所述第2紋理變化大于第3閾值的部分的面積為第4閾值以上的情況下，所述目標值計算部調(diào)整所述照明條件的目標值，以減小所述多個照明條件中的發(fā)光強度之差，

當在所述提取出的被攝體區(qū)域整體中所述第2紋理變化為所述第3閾值以下的情況下，所述目標值計算部調(diào)整所述照明條件的目標值，以增大所述多個照明條件中的發(fā)光強度之差。