[發明專利]抓取裝置

有效

• 申請號: 201580077950.7
• 申請日: 2015-03-18
• 公開（公告）號: CN107405772B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: J.E.曼格紹;O.J.伊費森;E.M.克努本
• 申請（專利權）人: 費斯托股份兩合公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/12;B66C1/46;B65G47/90
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 萬欣;鄧雪萌

1.一種抓取裝置，其帶有支架(2)，在該支架(2)處布置有抓取元件(3)，該抓取元件(3)具有流體密封的柔性的外壁(8)，該外壁(8)限制利用可流動的支撐介質(23)填充的支撐腔(22)并且該外壁(8)在所述抓取元件(3)的工作側(27)處可構造或構造用于至少部分地容納待抓住的對象(38)的抓取凹處，其造型可借助于作用在所述抓取元件(3)處的并且在工作運動(35)的范圍中可相對于所述支架(2)運動的操縱單元(25)被影響，其中，所述支撐腔(22)在所述抓取元件(3)的工作側(27)處通過所述柔性的外壁(8)的底部區段(12)封閉，在該底部區段(12)處從所述支撐腔(22)的側邊作用有所述操縱單元(25)并且該底部區段(12)通過所述操縱單元(25)的工作運動(35)在構造限定所述抓取凹處的、處于外部的抓取凹腔(37)的情況下可主動地且可逆地向內翻，其特征在于，

所述操縱單元(25)構造成桿形的，

其中所述操縱單元(25)具有抗拉的且同時抗壓的結構，從而不僅允許所述柔性的外壁(8)的底部區段(12)的主動向內翻，而且允許所述柔性的外壁(8)的底部區段(12)的緊接著的主動向外翻，

所述對象(38)可通過以下方式抓取，即，所述抓取裝置利用所述抓取元件(3)的工作側(27)以向前的方式放置到相關的對象(38)處，其中，同時或緊接著借助于所述操縱單元(25)拉回所述柔性的外壁(8)的底部區段(12)，

為了產生所述操縱單元(25)的工作運動(35)，所述支架(2)裝備有驅動設備(34)，

所述驅動設備(34)構造成可借助于流體力和/或電地操縱，

用于產生所述操縱單元(25)的工作運動(35)的驅動設備(34)構造成帶有可變的行程和/或帶有可變的速度，

所述操縱單元(25)固定在所述柔性的外壁(8)的底部區段(12)的面向所述支撐腔(22)的內側處，

并且，所述操縱單元(25)借助于所述柔性的外壁(8)的從所述底部區段(12)伸出到所述支撐腔(22)中的壁突出部(28)固定在所述柔性的外壁(8)的底部區段(12)的面向所述支撐腔(22)的內側處。

2.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述操縱單元(25)穿過所述支撐腔(22)。

3.根據權利要求1或2所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取凹腔(37)的整個限制面(42)與所述抓取凹腔(37)的當前輪廓無關地由所述柔性的外壁(8)的底部區段(12)的外面(36)形成。

4.根據權利要求1或2所述的抓取裝置，其特征在于，所述操縱單元(25)通過被動的預緊器件(47)持續地預緊到基礎位置中。

5.根據權利要求1或2所述的抓取裝置，其特征在于，所述支撐介質(23)為不可壓縮的介質。

6.根據權利要求1或2所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取元件(3)具有袋形的或杯形的外形并且在其與所述底部區段(12)相對的敞開的側邊的區域中借助于位于該處的柔性的外壁(8)的邊界區段(14)在密封的情況下固定在所述支架(2)處。

7.根據權利要求1或2所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取元件(3)的柔性的外壁(8)由帶有橡膠彈性的性質的材料制成。

8.根據權利要求1或2所述的抓取裝置，其特征在于，所述支撐腔(22)與同樣通過所述支撐介質(23)填充的補償室(54)聯通，該補償室(54)通過關于所述抓取元件(3)的柔性的外壁(8)獨立地構造的補償壁(53)限制，該補償壁(53)可根據所述操縱單元(25)的工作運動(35)相對于所述支架(2)運動，以結合支撐介質(23)在所述支撐腔(22)和所述補償室(54)之間的轉移至少部分地補償與所述抓取元件(3)的變形相結合地發生的、通過所述補償室(54)的同時的體積變化引起的支撐腔(22)的體積變化。

9.根據權利要求8所述的抓取裝置，其特征在于，所述補償壁(53)與所述操縱單元(25)運動聯結。