[發明專利]路徑搜索裝置、控制方法及非暫時性計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201580077341.1
• 申請日: 2015-03-03
• 公開（公告）號: CN107430817B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 巖井智昭;俵木祐二;藤枝智之;河原哲也;藤田陽子
• 申請（專利權）人: 日本先鋒公司;日本愛琵希株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01C21/26
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 李罡;陸錦華

駕駛支援裝置(1)的高級地圖信息處理部(14)從判定部(13)取得自動駕駛所需的車輛的周邊信息，并從服務器裝置(2)取得進行自動駕駛的路線周邊的環境信息。并且，高級地圖信息處理部(14)基于取得的環境信息，將預測為傳感器部(12)的取得精度不滿足用于取得自動駕駛所需的周邊信息的基準的位置提取為自動駕駛困難地點(Pn)。并且，通知部(18)將提取的自動駕駛困難地點(Pn)向使用者通知。

技術領域

本發明涉及自動駕駛的技術。

背景技術

以往，已知有利用相機或雷達等傳感器來實現車輛的駕駛的自動化的自動駕駛。并且，專利文獻1公開了如下的技術：在自動駕駛中檢測到不再滿足用于進行自動駕駛的條件的情況下，進行無法執行自動駕駛的主旨的通知或向安全地點的引導。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-106854號公報

發明內容

發明的概要

發明要解決的課題

在來到自動駕駛所需的傳感器不起作用的地點等無法進行自動駕駛的地點時，需要從自動駕駛切換為手動駕駛。在該情況下，如專利文獻1那樣，如果在不再滿足用于進行自動駕駛的條件的時候進行通知等，則駕駛者有時沒有用于應對手動駕駛的充分的富余度。

本發明為了解決上述那樣的課題而作出，主要目的在于提供一種能夠將無法充分地取得自動駕駛等所需的周邊信息的地點良好地進行通知的路徑搜索裝置。

用于解決課題的方案

權利要求記載的發明涉及一種路徑搜索裝置，其特征在于，具備：取得部，取得移動體的周邊信息；路徑搜索部，搜索或推定所述移動體移動的移動路徑；環境取得部，取得通過所述路徑搜索部搜索或推定的移動路徑周邊的環境信息；提取部，基于所述環境取得部取得的環境信息，提取在通過所述路徑搜索部搜索或推定的移動路徑中預測為所述取得部的取得精度不滿足規定的基準的位置；及通知部，將所述提取部提取出的位置向利用者通知。

另外，權利要求記載的發明涉及一種路徑搜索裝置執行的控制方法，其特征在于，包括：取得工序，取得移動體的周邊信息；路徑搜索工序，搜索或推定所述移動體移動的移動路徑；環境取得工序，取得通過所述路徑搜索工序搜索或推定的移動路徑周邊的環境信息；提取工序，基于所述環境取得工序取得的環境信息，提取在通過所述路徑搜索工序搜索或推定的移動路徑中預測為所述取得工序的取得精度不滿足規定的基準的位置；及通知工序，將所述提取工序提取出的位置向利用者通知。

另外，權利要求記載的發明涉及一種計算機執行的程序，其特征在于，所述程序使所述計算機作為以下各部發揮功能：取得部，取得移動體的周邊信息；路徑搜索部，搜索或推定所述移動體移動的移動路徑；環境取得部，取得通過所述路徑搜索部搜索或推定的移動路徑周邊的環境信息；提取部，基于所述環境取得部取得的環境信息，提取在通過所述路徑搜索部搜索或推定的移動路徑中預測為所述取得部的取得精度不滿足規定的基準的位置；及通知部，將所述提取部提取出的位置向利用者通知。

附圖說明

圖1是自動駕駛系統的概略結構。

圖2示出駕駛支援裝置的功能塊結構。

圖3是表示路線設定時的處理次序的流程圖。

圖4是表示基于自動駕駛的行駛時的處理次序的流程圖。

圖5是對避開路線進行提示的顯示例。

圖6是接近自動駕駛困難地點時的顯示例。

具體實施方式