[發明專利]一種用于組織和導航圖像聚類的方法和系統

有效

• 申請號: 201580076700.1
• 申請日: 2015-03-27
• 公開（公告）號: CN107251540B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 周桂衡;陳黎勇;婁慧;柯均潔;陳灝;孔德本;戴維·蓋洛普
• 申請（專利權）人: 谷歌有限責任公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 李寶泉;周亞榮

1.一種用于組織和導航圖像聚類的方法，包括：

由一個或多個處理設備訪問捕獲的圖像集；

由所述一個或多個處理設備檢測所述捕獲的圖像集內的圖像是否滿足預定模式；以及

由所述一個或多個處理設備根據所檢測到的預定模式將所述捕獲的圖像集中的所述圖像分組到一個或多個聚類；

由所述一個或多個處理設備接收顯示捕獲的圖像的所述一個或多個聚類中的第一聚類的請求；

由所述一個或多個處理設備響應于所述請求而選擇來自所述第一聚類的第一捕獲的圖像以顯示；以及

提供來自所述第一聚類的所述第一捕獲的圖像以顯示。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述預定模式是全景模式、軌道模式和平移模式中的一個。

3.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

由所述一個或多個處理設備從所述第一聚類內的圖像確定在所述第一捕獲的圖像的預定接近度內的相鄰捕獲圖像集；

由所述一個或多個處理設備從所述相鄰捕獲圖像集中指派所述第一捕獲的圖像的一個或多個相鄰圖像；以及

由所述一個或多個處理設備響應于點擊或拖動事件而提供所述一個或多個相鄰圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，當所述預定模式是全景模式時，并且其中，檢測所述捕獲的圖像集內的所述圖像是否滿足所述預定模式包括：

由所述一個或多個處理設備識別所述捕獲的圖像集中的每個可能的全景圓，其中，每個可能的全景中心與所述捕獲的圖像集的子集相關聯并具有所述捕獲的圖像的子集的視角；以及

去除所述可能的全景圓中其中滿足以下的任何全景圓：(i)所述捕獲的圖像的子集的數量少于預定數量，以及(ii)所述視角小于預定角度。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，識別每個可能的全景圓包括：

圍繞所述捕獲的圖像中的一個圖像的坐標設置初始全景圓；

通過對來自所述初始全景圓內的捕獲的圖像的坐標求平均，修正初始全景圓心坐標；

重復所述修正，直到已經發生閾值數量的修正或全景圓心坐標收斂到單個點；以及

圍繞所修正的全景圓心坐標設置最終全景圓。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，當所述預定模式是軌道模式時，并且其中，檢測所述捕獲的圖像集內的所述圖像是否滿足所述預定模式包括：

由所述一個或多個處理設備對所述捕獲的圖像集中的每個圖像識別從所述圖像被捕獲的位置發出的并且在當所述捕獲的圖像被拍攝時相機中心指向的方向上的射線；

由所述一個或多個處理設備計算每個射線之間的交點；

由所述一個或多個處理設備基于所述交點的密度確定軌道中心。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述方法進一步包括：

對每個識別的軌道中心：

過濾出不包括所述軌道中心的圖像；以及

將剩余圖像劃分成其中所述剩余圖像在所述軌道中心周圍具有平滑平移的組；以及

去除不包括至少預定數量的圖像并且不滿足閾值覆蓋角度的組。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，當所述預定模式是平移模式時，并且其中，檢測所述捕獲的圖像集內的圖像是否滿足所述預定模式包括：

由所述一個或多個處理設備對所述捕獲的圖像集中的每個圖像識別鄰近的初始候選圖像集；

由所述一個或多個處理設備對每個圖像保留所述初始候選圖像集中最接近所述圖像定位的、并且在所述圖像的視角的角度閾值內的候選圖像。

9.根據權利要求3所述的方法，其中，針對全景模式從所述相鄰捕獲圖像集中指派所述第一捕獲的圖像的一個或多個相鄰圖像包括：確定具有最低拖動目標成本的所述一個或多個相鄰圖像，其中，所述拖動目標成本通過以下計算：

確定拖動矢量方向；

保留在所述拖動矢量方向的方向上的所述一個或多個相鄰圖像的組；

由所述一個或多個處理設備識別所述第一捕獲的圖像與在所述一個或多個相鄰圖像的組中的所述一個或多個相鄰圖像中的每一個之間的重疊量；以及

選擇具有最高重疊量的相鄰圖像。