[發(fā)明專利]電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580076619.3
• 申請(qǐng)日: 2015-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN107428365B
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小島篤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日本精工株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;G01B21/22;B62D101/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;韓香花

1.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其具備用于檢測出被輸入到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向扭矩的轉(zhuǎn)向扭矩傳感器、至少基于所述轉(zhuǎn)向扭矩運(yùn)算出電流指令值的電流指令值運(yùn)算單元、用于將輔助扭矩賦予給所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)和基于所述電流指令值對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元，其特征在于：

具備將轉(zhuǎn)向角作為輸入的控制功能，

具備轉(zhuǎn)向角估計(jì)運(yùn)算單元和補(bǔ)正增益運(yùn)算單元，

所述轉(zhuǎn)向角估計(jì)運(yùn)算單元基于四輪車輪速度計(jì)算出前輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角和后輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角，并且，使用所述前輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角和所述后輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角來計(jì)算出四輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角，

所述補(bǔ)正增益運(yùn)算單元基于所述四輪車輪速度、所述前輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角和所述后輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角，運(yùn)算出用來對(duì)所述四輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角或使用了所述四輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角的控制的輸出進(jìn)行補(bǔ)正的補(bǔ)正增益，

所述補(bǔ)正增益運(yùn)算單元由車輛打滑判定單元、驅(qū)動(dòng)輪打滑判定單元和乘法單元構(gòu)成，

所述車輛打滑判定單元基于所述前輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角和所述后輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角輸出車輛打滑增益，

所述驅(qū)動(dòng)輪打滑判定單元基于所述四輪車輪速度輸出驅(qū)動(dòng)輪打滑增益，

所述乘法單元將所述車輛打滑增益與所述驅(qū)動(dòng)輪打滑增益相乘，輸出所述補(bǔ)正增益，

在轉(zhuǎn)向角控制中使用所述四輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述車輛打滑判定單元根據(jù)所述前輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角與所述后輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角之間的差的絕對(duì)值來決定車輛打滑增益用漸變量，通過所述車輛打滑增益用漸變量來進(jìn)行漸變，輸出所述車輛打滑增益。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：根據(jù)車速來改變所述車輛打滑增益用漸變量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪打滑判定單元根據(jù)基于所述四輪車輪速度的前輪車輪速度與后輪車輪速度之間的差的絕對(duì)值來決定驅(qū)動(dòng)輪打滑增益用漸變量，通過所述驅(qū)動(dòng)輪打滑增益用漸變量來進(jìn)行漸變，輸出所述驅(qū)動(dòng)輪打滑增益。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪打滑判定單元根據(jù)基于所述四輪車輪速度的前輪車輪速度與后輪車輪速度之間的差的絕對(duì)值來決定驅(qū)動(dòng)輪打滑增益用漸變量，通過所述驅(qū)動(dòng)輪打滑增益用漸變量來進(jìn)行漸變，輸出所述驅(qū)動(dòng)輪打滑增益。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪打滑判定單元根據(jù)基于所述四輪車輪速度的前輪車輪速度與后輪車輪速度之間的差的絕對(duì)值來決定驅(qū)動(dòng)輪打滑增益用漸變量，通過所述驅(qū)動(dòng)輪打滑增益用漸變量來進(jìn)行漸變，輸出所述驅(qū)動(dòng)輪打滑增益。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向角估計(jì)運(yùn)算單元具備根據(jù)車速、轉(zhuǎn)向角速度或所述轉(zhuǎn)向扭矩來變更對(duì)所述前輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角和所述后輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角進(jìn)行的加權(quán)的加權(quán)單元。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向角估計(jì)運(yùn)算單元具備根據(jù)車速、轉(zhuǎn)向角速度或所述轉(zhuǎn)向扭矩來變更對(duì)所述前輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角和所述后輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角進(jìn)行的加權(quán)的加權(quán)單元。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向角估計(jì)運(yùn)算單元具備根據(jù)車速、轉(zhuǎn)向角速度或所述轉(zhuǎn)向扭矩來變更對(duì)所述前輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角和所述后輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角進(jìn)行的加權(quán)的加權(quán)單元。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：

所述加權(quán)單元由感應(yīng)表、第1乘法單元、第2乘法單元和加法單元構(gòu)成，

所述感應(yīng)表根據(jù)所述車速、所述轉(zhuǎn)向角速度或所述轉(zhuǎn)向扭矩來輸出前輪權(quán)重X和后輪權(quán)重Y，

所述第1乘法單元將所述前輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角與所述前輪權(quán)重X相乘，

所述第2乘法單元將所述后輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角與所述后輪權(quán)重Y相乘，

所述加法單元將所述第1乘法單元的乘法結(jié)果與所述第2乘法單元的乘法結(jié)果相加，輸出所述四輪估計(jì)轉(zhuǎn)向角。