[發明專利]清潔機器人及控制其的方法

有效

• 申請號: 201580075984.2
• 申請日: 2015-09-15
• 公開（公告）號: CN107249418B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 李東勛;樸欽龍;金昌容;鄭在烈;權寧道;尹軫煜
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28;G05D1/02;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張波

公開了具有用于提高用戶的使用便利性的改善結構的清潔機器人及其控制方法。該清潔機器人可以包括：主體，其形成清潔機器人的外觀并具有提供為使得清潔區域中的異物能被抽吸到其中的入口；操作單元，其聯接到主體以致可附接到主體或可從主體拆卸，并被提供以致被握住；被提供以致檢測操作單元的移動的至少一個移動檢測傳感器；以及控制單元，其電連接到移動檢測傳感器以致基于由至少一個移動檢測傳感器檢測到的操作單元的移動而驅動主體的驅動電機。

技術領域

本公開的實施方式涉及清潔機器人及控制其的方法，更具體地，涉及具 有能夠提高用戶便利性的改善結構的清潔機器人及控制其的方法。

背景技術

清潔機器人是通過在自行行進于清潔區域而沒有用戶的操作的同時從地板抽吸諸如灰塵的異物來執行清潔工作的裝置。清潔機器人通過使用距離傳感器而確定到清潔區域中安裝的諸如家具、辦公用品和墻壁的障礙物的距離。清潔機器人選擇性地驅動左電機和右電機，從而在改變其自身方向的同時清潔清潔區域。

近來，積極地進行了對基于用戶的意圖而執行清潔工作的清潔機器人的研究。例如，在使用清潔機器人執行清潔工作的過程中，可能存在清潔工作通過用戶直接操作清潔機器人而被手動執行的情況。為了使用清潔機器人手動地執行清潔工作，用戶應躺下或坐著以向清潔機器人施加力。因此，清潔工作是不容易的。

發明內容

技術問題

本公開的一方面是提供清潔機器人及控制其的方法，該清潔機器人具有改善的結構用于基于用戶的意圖而執行清潔工作。

本公開的另一方面是提供清潔機器人及控制其的方法，該清潔機器人具有改善的結構以致具有自動模式和手動模式兩者。

本公開的又一方面是提供清潔機器人及控制其的方法，該清潔機器人具有改善的結構以減少在手動模式中執行清潔工作的過程中可能引起的用戶不便。

技術方案

根據本公開的一方面，一種清潔機器人可以包括：主體，其形成外觀并具有提供為抽吸存在于清潔區域中的異物的吸入口；操作單元，其可拆卸地聯接到主體并提供為被握持；提供為檢測操作單元的移動的至少一個移動傳感器；以及控制單元，其電連接到所述至少一個移動傳感器，以基于由所述至少一個移動傳感器檢測到的操作單元的移動而驅動主體的驅動電機。

根據本公開的一方面，清潔機器人還可以包括提供為檢測操作單元是否聯接到主體的接合傳感器。

所述至少一個移動傳感器可以檢測操作單元相對于主體和操作單元的接合延伸線的傾斜方向和傾斜程度。控制單元可以基于操作單元的傾斜方向確定清潔機器人的行進方向，并基于操作單元的傾斜程度確定清潔機器人的行進速度。

所述至少一個移動傳感器可以包括壓力傳感器、彎曲傳感器、編碼器傳感器和電位計中的至少一個。

操作單元可以可拆卸地聯接到提供在主體中的聯接單元。聯接單元可以包括：第一框架，操作單元聯接到第一框架；以及第二框架，其被提供在第一框架的外側以與第一框架間隔開并配置有所述至少一個移動傳感器。

聯接單元還可以包括聯接構件，其被放置在第一框架與第二框架之間以連接第一框架和第二框架并由能夠彈性變形的材料形成。

根據本公開的一方面，清潔機器人還可以包括提供為移動主體的驅動輪、以及提供在主體中以檢測放置在清潔區域中的障礙物的障礙物傳感器。當第一自動清潔命令被輸入時，控制單元可以控制驅動輪使得當障礙物傳感器檢測到障礙物時，清潔機器人回到清潔機器人在此開始行進的位置。

根據本公開的一方面，清潔機器人還可以包括提供為移動主體的驅動輪。當第二自動清潔命令被輸入時，控制單元可以控制驅動輪使得清潔機器人對預定區間執行重復的清潔操作。