[發明專利]用于為自動引導帶輪車輛記錄和預測位置數據的方法

在審

• 申請號: 201580075127.2
• 申請日: 2015-12-14
• 公開（公告）號: CN107209517A
• 公開（公告）日: 2017-09-26
• 發明（設計）人: R·N·喬根森;M·P·克里斯蒂安森
• 申請（專利權）人: 康普樂克思創新有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 王其文

1.一種用于為自推進帶輪車輛(1)記錄和預測位置數據的方法，所述車輛承載負載(14)，其中，通過旋轉與地表面(5)摩擦接合的至少一個負載承載車輪(3)而使得所述車輛(1)沿著所述地表面(5)沿主要直線軌跡(17)移動，獲取至少一個車輪(3)的角度旋轉數據，在所述車輛(1)沿著所述直線軌跡(17)相對于所述地表面(5)的不同的預定的固定位置P_n處獲取絕對位置數據，其中，執行下列步驟：

a.在所述車輛(1)相對于所述地表面(5)的兩個不同的預定位置P_n和P_n+1處，記錄所述車輛的相應的通過以及所述車輛的所述車輪(3)的角度旋轉數據，以及

b.計算轉換因子β，所述轉換因子確定由至少一個所述車輪(3)在位置P_n和P_n+1之間的預定的固定角度變動或旋轉而獲得的所述車輛(1)的位移，以及

c.在所述車輛(1)進一步移動期間，基于所述轉換因子β的值、測得的至少一個所述車輪(3)的角度變動以及在位置P_n+1處記錄的絕對位置坐標，來預測所述車輛(1)的當前位置，

d.所述負載增加、減少或相對于所述車輛(1)的重心改變位置，以及

e.在通過每一個其他的預定位置P時重復步驟a、b和c。

2.根據權利要求1所述的為自推進帶輪車輛(1)記錄和預測位置數據的方法，其中，參考同一表面位置S_m以及參考車輛(1)的固定框架(16)上的一個第一位置L₁和一個其他位置L₂記錄所述車輛(1)的絕對位置P_n和P_n+1，其中，當使所述車輛沿著所述直線軌跡(17)移動時，所述第一位置L₁和所述其他位置L₂在所述車輛(1)的移動方向上間隔開。

3.根據權利要求1所述的為自推進帶輪車輛(1)記錄和預測位置數據的方法，其中，在所述車輛上固定的第一位置L₁和第一表面位置S_m以及第二表面位置S_m+1之間確定所述車輛的絕對位置P_n和P_n+1。

4.根據權利要求2或權利要求3所述的為自推進帶輪車輛記錄和預測位置數據的方法，其中，首先標識出每個表面位置，并且所述每個表面位置均設置有RFID接收器裝置(15)，并且其中，所述車輛(1)上的所述第一位置L₁和所述其他位置L₂配備有RFID讀取器裝置(10、11)。

5.根據權利要求1所述的為自推進帶輪車輛記錄和預測位置數據的方法，其中，用于檢測以及記錄位置變化和旋轉變化的其他裝置(13)設置在所述車輛(1)上，并且每次使用RFID或其他標簽記錄絕對位置數據時，重新設置記錄位置變化數據的所述其他裝置。

6.根據權利要求1所述的為自推進帶輪車輛記錄和預測位置數據的方法，其中，基于預先制定的對于負載的輸送或接收來預測負載變化值ΔL，并且通過每次實施步驟a、b和c時計算得到的所述轉換因子的變化來確定負載變化值ΔL₀，并且由此每次確定ΔL₀時進一步比較ΔL和ΔL₀，并且如果ΔL和ΔL₀之間的差的數值高于預定閾值時判定故障狀態。

7.根據權利要求4所述的為自推進帶輪車輛記錄和預測位置數據的方法，其中，預測所述車輛(1)的當前位置并且將所述當前位置用于計算與包括所述RFID接收器裝置的最接近的表面位置之間的距離，并且如果預測的所述距離小于預定的最小距離并且未獲取到RFID信號，則報告和存儲故障狀態。

8.根據權利要求7所述的為自推進帶輪車輛記錄和預測位置數據的方法，其中，處理與RFID裝置位置有關的已存儲的故障狀態，以便于診斷RFID標簽的非正常工作狀態以及RFID讀取器裝置的非正常工作狀態。

9.根據前述任意一項權利要求所述的為自推進帶輪車輛記錄和預測位置數據的方法，其中，首先將例如貂飼料的一批動物飼料裝載在所述車輛(1)的負載艙(19)上，并且所述直線軌跡(17)沿著一系列例如貂籠子的動物飼養站經過，并且在每個飼養站處，從所述車輛(1)卸載預定部分的貂飼料。